映射對(dui)(dui)位(wei)(wei)應(ying)(ying)用①目(mu)標(biao)產品(pin)(pin)(pin)(pin)和對(dui)(dui)象產品(pin)(pin)(pin)(pin)放(fang)置(zhi)到(dao)視(shi)野(ye)中，放(fang)置(zhi)目(mu)標(biao)產品(pin)(pin)(pin)(pin)的平臺稱為非對(dui)(dui)位(wei)(wei)平臺，放(fang)置(zhi)對(dui)(dui)象產品(pin)(pin)(pin)(pin)的平臺稱對(dui)(dui)位(wei)(wei)平臺；②視(shi)覺系統(tong)拍(pai)攝兩個產品(pin)(pin)(pin)(pin)對(dui)(dui)應(ying)(ying)的靶(ba)標(biao)，計(ji)算(suan)對(dui)(dui)象產品(pin)(pin)(pin)(pin)和目(mu)標(biao)產品(pin)(pin)(pin)(pin)的位(wei)(wei)置(zhi)偏(pian)差(cha)；③操控對(dui)(dui)位(wei)(wei)平臺機構執行偏(pian)差(cha)糾(jiu)(jiu)偏(pian)直到(dao)偏(pian)差(cha)小于設定值；④完成糾(jiu)(jiu)偏(pian)后(hou)，再執行設備下(xia)一步動作。主要(yao)應(ying)(ying)用領(ling)域(yu)有3C產品(pin)(pin)(pin)(pin)貼(tie)合組裝、機械手(shou)組裝，汽車制造(zao)等。

對(dui)位目(mu)標(biao)不固定，通過(guo)非(fei)對(dui)位平臺上(shang)的(de)目(mu)標(biao)相機(ji)獲取坐(zuo)標(biao)，通過(guo)映(ying)射關系轉換(huan)到平臺上(shang)相機(ji)中，再計(ji)算出對(dui)象和目(mu)標(biao)位置偏(pian)差(cha)，使對(dui)準(zhun)目(mu)標(biao)位置。

1.單目雙Mark映(ying)射對(dui)位模型(xing)

說明：平臺(tai)端(duan)(duan)(duan)和非平臺(tai)端(duan)(duan)(duan)來(lai)料(liao)位(wei)置都(dou)不固(gu)(gu)定(ding)，但是Mark與產品(pin)的相(xiang)(xiang)對位(wei)置固(gu)(gu)定(ding)。平臺(tai)端(duan)(duan)(duan)和非平臺(tai)端(duan)(duan)(duan)各有一個相(xiang)(xiang)機(ji)，拍(pai)照(zhao)并找兩張照(zhao)片中Mark的角度坐標差作為(wei)偏移(yi)量，根據偏移(yi)量和兩相(xiang)(xiang)機(ji)之(zhi)間的映射關系，將平臺(tai)端(duan)(duan)(duan)的產品(pin)貼到非平臺(tai)端(duan)(duan)(duan)上。

應用場景：小(xiao)尺寸產品或精度要求不高的(de)產品

適用產品：如fpc與鋼片的(de)貼(tie)合

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

2.單(dan)目四Mark映(ying)射對位模型

該模型下(xia)常見的(de)Mark標志方(fang)法如下(xia)（同單目雙Mark自(zi)對(dui)位(wei)）：

說明：平(ping)(ping)臺(tai)端和非平(ping)(ping)臺(tai)端來料位置都不固(gu)(gu)定，但是(shi)Mark與產品(pin)(pin)的相對位置固(gu)(gu)定。確(que)保兩(liang)個Mark都在相機(ji)視野內(nei)（通常(chang)是(shi)將(jiang)(jiang)產品(pin)(pin)抓起(qi)后再拍攝防(fang)止拍完再抓導致產品(pin)(pin)移(yi)動或變形）。根據糾偏(pian)算(suan)法找(zhao)到(dao)(dao)偏(pian)移(yi)量。根據偏(pian)移(yi)量和兩(liang)端相機(ji)的映(ying)射關系將(jiang)(jiang)平(ping)(ping)臺(tai)端的產品(pin)(pin)貼到(dao)(dao)非平(ping)(ping)臺(tai)端上。

糾偏方法：如上圖(tu)所示，糾偏方法同單(dan)目雙Mark自對位，區別(bie)在于單(dan)目雙Mark自對位是(shi)將平臺(tai)(tai)端產(chan)品貼(tie)合(he)到基準位，單(dan)目四Mark映射(she)對位模型是(shi)將平臺(tai)(tai)端產(chan)品貼(tie)合(he)到非平臺(tai)(tai)端，兩端的(de)產(chan)品都(dou)需要做(zuo)定位。

應用場景：相同環(huan)境下單目四(si)Mark映射對位比單目雙Mark映射對位精度(du)高

適用尺寸：小尺寸

精度：通常±0.05mm

3.單目(mu)六Mark映射對(dui)位模(mo)型

該模型下(xia)常(chang)見的Mark標志(zhi)方法如下(xia)（同(tong)單(dan)目三Mark自對位）：

說明：平(ping)(ping)臺端與(yu)非(fei)(fei)平(ping)(ping)臺端的(de)產(chan)品(pin)(pin)來(lai)料(liao)位置(zhi)不固(gu)定，但是Mark與(yu)產(chan)品(pin)(pin)的(de)相對位置(zhi)固(gu)定。三個(ge)(ge)Mark對應(ying)產(chan)品(pin)(pin)的(de)兩個(ge)(ge)交(jiao)點和一個(ge)(ge)特征點。拍攝時(shi)確(que)保所有Mark點在相機視野(ye)內（通(tong)常(chang)是將(jiang)產(chan)品(pin)(pin)抓起(qi)后再(zai)拍攝防止拍完(wan)再(zai)抓導致產(chan)品(pin)(pin)移(yi)(yi)動或變形）。根(gen)據(ju)糾偏算法找到(dao)(dao)偏移(yi)(yi)量(liang)，根(gen)據(ju)偏移(yi)(yi)量(liang)將(jiang)平(ping)(ping)臺端的(de)產(chan)品(pin)(pin)貼到(dao)(dao)非(fei)(fei)平(ping)(ping)臺端上。

糾偏方法：如上圖所示，糾(jiu)偏方法同單目(mu)三(san)Mark自對位，區別在(zai)于(yu)單目(mu)三(san)Mark自對位是將平臺端產(chan)(chan)品(pin)(pin)貼(tie)合(he)到基(ji)準(zhun)位，單目(mu)六Mark映射對位模型是將平臺端產(chan)(chan)品(pin)(pin)貼(tie)合(he)到非平臺端，兩端的產(chan)(chan)品(pin)(pin)都需(xu)要做定位。

應用場景：該模型(xing)并(bing)不(bu)常用，屬(shu)于比較特殊的應用模型(xing)，但是(shi)相同環境(jing)下(xia)精度(du)比單(dan)目單(dan)/雙(shuang)Mark更(geng)高

適用產品：客戶要(yao)求使(shi)用這種定位方式時

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

4.單目八Mark映射對位模型

該模(mo)型下常見的Mark標(biao)志(zhi)方(fang)法如下（同單目(mu)四Mark自對位）：

說明：平臺端和非平臺端來料位(wei)(wei)置都不固定，但Mark與產品的(de)(de)(de)相對位(wei)(wei)置固定。四個Mark對應矩形產品的(de)(de)(de)四個角點。拍攝(she)時確保四個Mark都在相機視野(ye)內（通(tong)常(chang)是將產品抓起后(hou)再拍攝(she)防止拍完再抓導致產品移動或變形）。根據(ju)糾偏(pian)算法(fa)找到(dao)(dao)偏(pian)移量。根據(ju)偏(pian)移量和兩端相機的(de)(de)(de)映射關系(xi)將平臺端的(de)(de)(de)產品貼到(dao)(dao)非平臺端上。   

糾偏方法：如上(shang)圖所(suo)示，糾(jiu)偏方法同單目四Mark自對位(wei)，區別在于單目四Mark自對位(wei)是將(jiang)平臺(tai)端(duan)產(chan)品貼合到基準位(wei)，單目八Mark映射對位(wei)模型是將(jiang)平臺(tai)端(duan)產(chan)品貼合到非平臺(tai)端(duan)，兩端(duan)的(de)產(chan)品都需(xu)要(yao)做定(ding)位(wei)。

應用場景：增加了(le)抓取Mark通道，使得對(dui)位精度更高，對(dui)產品的(de)居中效(xiao)果更加明顯(xian)

適用產品：客戶要求精度較高時

適用尺寸：800x600mm（完成項目）

精度：±0.05mm