自(zi)對(dui)位應用①產品放置(zhi)在相機(ji)視(shi)野中(zhong)，視(shi)覺(jue)系(xi)(xi)統(tong)拍攝(she)靶標(biao)建立靶標(biao)基(ji)準(zhun)位置(zhi)；②重(zhong)新放置(zhi)產品在相機(ji)視(shi)野中(zhong)，視(shi)覺(jue)系(xi)(xi)統(tong)拍攝(she)靶標(biao)計(ji)算與靶標(biao)基(ji)準(zhun)位置(zhi)的偏(pian)差；③操(cao)控運(yun)動機(ji)構(gou)執行偏(pian)差糾偏(pian)直到偏(pian)差小于設定值；④完成糾偏(pian)后，再執行設備下(xia)(xia)一步(bu)動作。主要應用領域有(you)上下(xia)(xia)料設備、COG、FOG、PCB、絲印、小家電(dian)組裝等。

對(dui)位(wei)目(mu)標(biao)固定，設定對(dui)位(wei)目(mu)標(biao)位(wei)置(zhi)后，每次都(dou)與(yu)目(mu)標(biao)位(wei)置(zhi)比較，計算出位(wei)置(zhi)偏差，使與(yu)目(mu)標(biao)位(wei)置(zhi)中心角度重合(he)。

1.單目單Mark自(zi)對位模型

說明：非平臺(tai)端(duan)上(shang)的產(chan)品(pin)通過(guo)定(ding)位銷或(huo)其(qi)他方式(shi)確保來料(liao)都是(shi)在(zai)相對固(gu)定(ding)的位置(zhi)，平臺(tai)端(duan)的產(chan)品(pin)來料(liao)位置(zhi)不(bu)固(gu)定(ding)，但是(shi)Mark與產(chan)品(pin)的相對位置(zhi)固(gu)定(ding)，確保Mark在(zai)相機視野(ye)內（通常(chang)是(shi)將(jiang)產(chan)品(pin)抓(zhua)起后再(zai)拍(pai)攝防止(zhi)拍(pai)完再(zai)抓(zhua)導(dao)致產(chan)品(pin)移(yi)動或(huo)變形(xing)）。根據糾偏算(suan)法找(zhao)到(dao)偏移(yi)量。根據偏移(yi)量將(jiang)平臺(tai)端(duan)的產(chan)品(pin)貼(tie)到(dao)非平臺(tai)端(duan)上(shang)。

糾偏方法：以產品的整個(ge)輪(lun)廓(kuo)(kuo)或(huo)客戶指定的圖(tu)形作(zuo)為Mark，通過灰(hui)度(du)匹(pi)(pi)配(pei)或(huo)輪(lun)廓(kuo)(kuo)匹(pi)(pi)配(pei)求偏移(yi)。

應用場景：小尺寸(cun)產品或精(jing)度(du)要(yao)求不高的產品

適用產品：如fpc與鋼片的貼合

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm左右

2.單目雙Mark自對位(wei)模(mo)型

該模型下(xia)常見(jian)的Mark標(biao)志方法如(ru)下(xia)：

說明：非平(ping)臺(tai)端(duan)(duan)(duan)上(shang)(shang)的(de)產(chan)品通過定位銷或(huo)其他方式確(que)保(bao)來(lai)料都(dou)(dou)是(shi)在相(xiang)對固(gu)定的(de)位置，平(ping)臺(tai)端(duan)(duan)(duan)的(de)產(chan)品來(lai)料位置不固(gu)定，但是(shi)Mark與產(chan)品的(de)相(xiang)對位置固(gu)定，確(que)保(bao)兩個Mark都(dou)(dou)在相(xiang)機視(shi)野內（通常(chang)是(shi)將(jiang)產(chan)品抓起后再拍(pai)攝防止拍(pai)完再抓導致產(chan)品移動(dong)或(huo)變形）。根(gen)據(ju)糾偏(pian)算法(fa)找到偏(pian)移量(liang)。根(gen)據(ju)偏(pian)移量(liang)將(jiang)平(ping)臺(tai)端(duan)(duan)(duan)的(de)產(chan)品貼到非平(ping)臺(tai)端(duan)(duan)(duan)上(shang)(shang)。

糾偏方法：如上圖所示，雙(shuang)Mark對位(wei)會用到兩個交點(dian)(dian)(dian)，通常是長邊的(de)(de)兩個端(duan)點(dian)(dian)(dian)或對角(jiao)線(xian)(xian)的(de)(de)兩個端(duan)點(dian)(dian)(dian)。如果客(ke)戶(hu)有特殊要求，可以按(an)照客(ke)戶(hu)要求的(de)(de)Mark點(dian)(dian)(dian)進行對位(wei)。以找長邊的(de)(de)兩個端(duan)點(dian)(dian)(dian)作為(wei)Mark點(dian)(dian)(dian)為(wei)例(li)：擬合直線(xian)(xian)并求出直線(xian)(xian)交點(dian)(dian)(dian)（上圖三(san)角(jiao)形位(wei)置）；兩個交點(dian)(dian)(dian)形成線(xian)(xian)段的(de)(de)中心點(dian)(dian)(dian)作為(wei)（x,y），兩個交點(dian)(dian)(dian)對應的(de)(de)角(jiao)度為(wei)θ；x,y，θ與基準的(de)(de)差值(zhi)為(wei)偏(pian)移量。

應用場景：相(xiang)同環境下(xia)單(dan)目雙Mark比單(dan)目單(dan)Mark精度高

適用尺寸：小尺寸

精度：通常±0.05mm

3.單目(mu)三(san)Mark自(zi)對位模型(xing)

該模型下(xia)常見的Mark標志方法如下(xia)：

說明：非平(ping)臺(tai)端(duan)上(shang)(shang)的產品(pin)(pin)通過定(ding)位銷或其他方(fang)式(shi)確(que)保來(lai)料都是(shi)(shi)在相(xiang)對固(gu)(gu)(gu)定(ding)的位置，平(ping)臺(tai)端(duan)的產品(pin)(pin)來(lai)料位置不固(gu)(gu)(gu)定(ding)，但是(shi)(shi)Mark與產品(pin)(pin)的相(xiang)對位置固(gu)(gu)(gu)定(ding)，確(que)保所有Mark點在相(xiang)機視野內（通常是(shi)(shi)將(jiang)產品(pin)(pin)抓(zhua)起后再拍攝(she)防止拍完再抓(zhua)導致產品(pin)(pin)移動(dong)或變形）。根據(ju)(ju)糾偏(pian)(pian)算法(fa)找(zhao)到(dao)偏(pian)(pian)移量，根據(ju)(ju)偏(pian)(pian)移量將(jiang)平(ping)臺(tai)端(duan)的產品(pin)(pin)貼(tie)到(dao)非平(ping)臺(tai)端(duan)上(shang)(shang)。

糾偏方法：如(ru)上圖(tu)所示(shi)，三Mark對(dui)(dui)(dui)位會(hui)用到(dao)三個(ge)交點，通常是(shi)對(dui)(dui)(dui)角(jiao)(jiao)線(xian)的(de)兩(liang)(liang)個(ge)端(duan)點和客戶(hu)指定(ding)(ding)的(de)一個(ge)Mark點。如(ru)果客戶(hu)有特殊要(yao)求(qiu)，可以按照客戶(hu)要(yao)求(qiu)的(de)Mark點進(jin)行對(dui)(dui)(dui)位。這種(zhong)方式(shi)比(bi)較(jiao)靈活，選取(qu)Mark點的(de)方式(shi)也比(bi)較(jiao)多。對(dui)(dui)(dui)角(jiao)(jiao)線(xian)端(duan)點+客戶(hu)指定(ding)(ding)Mark點為(wei)例：如(ru)上圖(tu)，通過直線(xian)擬(ni)合找(zhao)到(dao)四條(tiao)直線(xian)；通過直線(xian)求(qiu)得對(dui)(dui)(dui)角(jiao)(jiao)線(xian)的(de)兩(liang)(liang)個(ge)端(duan)點；通過擬(ni)合圓(yuan)(yuan)找(zhao)到(dao)指定(ding)(ding)的(de)Mark圓(yuan)(yuan)心；兩(liang)(liang)個(ge)端(duan)點分(fen)別(bie)與圓(yuan)(yuan)心連線(xian)；圓(yuan)(yuan)心坐(zuo)標定(ding)(ding)為(wei)（x,y），兩(liang)(liang)條(tiao)連線(xian)形成(cheng)夾(jia)角(jiao)(jiao)的(de)角(jiao)(jiao)平(ping)分(fen)線(xian)的(de)角(jiao)(jiao)度作為(wei)θ；x,y，θ與基準(zhun)的(de)差值為(wei)偏移量。

應用場景：該模型(xing)并不常用(yong)，屬于比(bi)較特殊的(de)應用(yong)模型(xing)，但是相同環境(jing)下精度比(bi)單目(mu)單/雙(shuang)Mark更高

適用產品：客戶要求使用這種定(ding)位方(fang)式時

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

4.單(dan)目四(si)Mark自對位模型(xing)

該模型(xing)下(xia)(xia)常見的Mark標志方法如下(xia)(xia)：

說明：非平(ping)臺(tai)端(duan)上的(de)產品通(tong)過(guo)定(ding)位(wei)銷(xiao)或其他(ta)方式確保來(lai)料(liao)都(dou)是(shi)在相對固(gu)定(ding)的(de)位(wei)置(zhi)，平(ping)臺(tai)端(duan)的(de)產品來(lai)料(liao)位(wei)置(zhi)不固(gu)定(ding)，但是(shi)Mark與產品的(de)相對位(wei)置(zhi)固(gu)定(ding)，確保Mark在相機視野內(nei)（通(tong)常(chang)是(shi)將產品抓(zhua)起(qi)后(hou)再拍攝防止拍完再抓(zhua)導致產品移(yi)動或變(bian)形）。根據(ju)糾偏(pian)算(suan)法找到(dao)偏(pian)移(yi)量(liang)，根據(ju)偏(pian)移(yi)量(liang)將平(ping)臺(tai)端(duan)的(de)產品貼到(dao)非平(ping)臺(tai)端(duan)上。

糾偏方法：四Mark對(dui)位(wei)會用到四個交點(dian)，通常是矩形(xing)的(de)四個角點(dian)。如(ru)果客戶(hu)有特殊(shu)要(yao)求(qiu)，可以(yi)按照客戶(hu)要(yao)求(qiu)的(de)Mark點(dian)進行對(dui)位(wei)。以(yi)矩形(xing)的(de)四個角點(dian)為(wei)例(li)：如(ru)上圖，通過直(zhi)(zhi)線(xian)擬合找到四條直(zhi)(zhi)線(xian)；找到四條直(zhi)(zhi)線(xian)的(de)交點(dian)即(ji)矩形(xing)的(de)四個角點(dian)；求(qiu)出對(dui)角線(xian)的(de)交點(dian)坐標定為(wei)（x,y）；對(dui)角線(xian)形(xing)成夾(jia)角的(de)角平分(fen)線(xian)的(de)角度作為(wei)θ；x,y，θ與(yu)基(ji)準的(de)差值為(wei)偏移量。

應用場景：相同環(huan)境下精度(du)比(bi)單目單/雙(shuang)/三Mark更(geng)高

適用產品：客戶要求精度較高時

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

5.雙Mark自對位模(mo)型

雙mark自(zi)對位模(mo)型（1）---單相(xiang)機(ji)模(mo)型，如下圖(tu)：

雙mark自對位模(mo)型（2）---雙相機模(mo)型，如下圖：

該模型下常見的Mark標志(zhi)方法如下：

說明：雙(shuang)Mark自對位(wei)有單相(xiang)(xiang)機(ji)和雙(shuang)相(xiang)(xiang)機(ji)兩(liang)(liang)種情況(kuang)，相(xiang)(xiang)機(ji)都(dou)是在平(ping)(ping)臺(tai)端。單相(xiang)(xiang)機(ji)模(mo)型拍攝(she)完一(yi)個(ge)交點后移(yi)動位(wei)置拍攝(she)另一(yi)個(ge)交點，雙(shuang)相(xiang)(xiang)機(ji)模(mo)型兩(liang)(liang)個(ge)相(xiang)(xiang)機(ji)分別拍攝(she)兩(liang)(liang)個(ge)交點。非平(ping)(ping)臺(tai)端上(shang)的(de)(de)(de)產(chan)品(pin)通過定位(wei)銷或其他(ta)方式確保(bao)來料(liao)都(dou)是在相(xiang)(xiang)對固定的(de)(de)(de)位(wei)置，平(ping)(ping)臺(tai)端的(de)(de)(de)產(chan)品(pin)來料(liao)位(wei)置不固定，找出兩(liang)(liang)個(ge)交點后。根(gen)據糾偏(pian)算(suan)法找到偏(pian)移(yi)量，根(gen)據偏(pian)移(yi)量將平(ping)(ping)臺(tai)端的(de)(de)(de)產(chan)品(pin)貼到非平(ping)(ping)臺(tai)端上(shang)。

糾偏方法：如上圖所示，同單目雙Mark。

應用場景：彌補單(dan)目(mu)雙Mark應用(yong)在較大(da)尺(chi)寸產品(pin)時精度不夠的問題，相對(dui)單(dan)目(mu)雙Mark精度更(geng)高

適用產品：較大產品

適用尺寸：100~200mm

精度：±0.05mm

6.三Mark自對位(wei)模(mo)型

三mark自(zi)對位模(mo)型（1）---單(dan)相機(ji)模(mo)型，如下圖：

三(san)mark自(zi)對位(wei)模型（2）---三(san)相機模型，如下圖：

該模型(xing)下常見的Mark標志方法(fa)如下（同單目三(san)Mark）：

說明：三Mark自對位有單(dan)相機(ji)(ji)和三相機(ji)(ji)兩種情況，相機(ji)(ji)都是在(zai)(zai)平臺(tai)(tai)端(duan)(duan)(duan)(duan)。單(dan)相機(ji)(ji)模(mo)型拍攝(she)完一個(ge)(ge)交(jiao)點(dian)后(hou)移動位置拍攝(she)另一個(ge)(ge)交(jiao)點(dian)，三相機(ji)(ji)模(mo)型的三個(ge)(ge)相機(ji)(ji)分別拍攝(she)三個(ge)(ge)交(jiao)點(dian)。非平臺(tai)(tai)端(duan)(duan)(duan)(duan)上(shang)的產(chan)品通(tong)過定(ding)(ding)位銷(xiao)或其他方式確保(bao)來料都是在(zai)(zai)相對固定(ding)(ding)的位置，平臺(tai)(tai)端(duan)(duan)(duan)(duan)的產(chan)品來料位置不固定(ding)(ding)，找(zhao)出三個(ge)(ge)交(jiao)點(dian)后(hou)，根據(ju)糾偏(pian)算法找(zhao)到偏(pian)移量，根據(ju)偏(pian)移量將平臺(tai)(tai)端(duan)(duan)(duan)(duan)的產(chan)品貼到非平臺(tai)(tai)端(duan)(duan)(duan)(duan)上(shang)。

糾偏方法：如上(shang)圖所示，同單目三Mark。

應用場景：彌補單目(mu)三(san)Mark應用在較(jiao)大尺(chi)寸產(chan)品時精度不夠的問題，相對單目(mu)三(san)Mark精度更高(gao)

適用產品：較大產品

適用尺寸：>200mm

精度：±0.05mm

7.四Mark自對位模型

四mark自對位模型(xing)（1）---單相機模型(xing)，如下圖：

四mark自對(dui)位模型(xing)(xing)（2）---四相(xiang)機模型(xing)(xing)，如下圖(tu)：

該模型(xing)下(xia)(xia)常見的Mark標志方(fang)法如下(xia)(xia)（同(tong)單目(mu)四Mark）

說明：四(si)Mark自對(dui)位(wei)有單相機和四(si)相機兩種情況，相機都是(shi)(shi)在(zai)平(ping)臺(tai)端。單相機模型(xing)拍(pai)攝完一(yi)個交(jiao)點(dian)后(hou)移動位(wei)置拍(pai)攝另一(yi)個交(jiao)點(dian)，四(si)相機模型(xing)的四(si)個相機分別拍(pai)攝四(si)個交(jiao)點(dian)。非(fei)平(ping)臺(tai)端上的產(chan)(chan)品(pin)通過定位(wei)銷或其(qi)他方式確保來(lai)料(liao)(liao)都是(shi)(shi)在(zai)相對(dui)固(gu)(gu)定的位(wei)置，平(ping)臺(tai)端的產(chan)(chan)品(pin)來(lai)料(liao)(liao)位(wei)置不固(gu)(gu)定，找出四(si)個交(jiao)點(dian)后(hou)，根(gen)據(ju)糾偏算法找到偏移量，根(gen)據(ju)偏移量將平(ping)臺(tai)端的產(chan)(chan)品(pin)貼到非(fei)平(ping)臺(tai)端上。

糾偏方法：如上圖所(suo)示，同單目(mu)四Mark。

應用場景：彌補單目四Mark應用(yong)在(zai)較大(da)尺寸產(chan)品時(shi)精度(du)不夠(gou)的問題，相對(dui)單目四Mark精度(du)更(geng)高

適用產品：較大產品

適用尺寸：>200mm

精度：±0.05mm

8.四相機抓邊自對位應用

該模型下常見的(de)Mark標志方(fang)法如下（同單目四Mark）：

說明：四(si)(si)(si)相(xiang)機(ji)抓邊自對位(wei)模型中相(xiang)機(ji)都是(shi)(shi)在(zai)平臺(tai)端(duan)。四(si)(si)(si)個相(xiang)機(ji)模型的四(si)(si)(si)個相(xiang)機(ji)分別拍攝平臺(tai)端(duan)矩(ju)形產(chan)(chan)品的四(si)(si)(si)條(tiao)邊。非(fei)平臺(tai)端(duan)上的產(chan)(chan)品通過定(ding)(ding)位(wei)銷或其他(ta)方式確保來料都是(shi)(shi)在(zai)相(xiang)對固定(ding)(ding)的位(wei)置(zhi)，平臺(tai)端(duan)的產(chan)(chan)品來料位(wei)置(zhi)不固定(ding)(ding)。找出四(si)(si)(si)條(tiao)邊后(hou)根據糾(jiu)偏算法(fa)找到偏移量，根據偏移量將平臺(tai)端(duan)的產(chan)(chan)品貼到非(fei)平臺(tai)端(duan)上。

糾偏方法：四(si)(si)(si)(si)相機抓邊自對位是用于絲印(yin)系統的(de)專門(men)對位模(mo)型。四(si)(si)(si)(si)個(ge)相機分(fen)別抓取平臺(tai)端產(chan)品(pin)的(de)四(si)(si)(si)(si)條邊，測量四(si)(si)(si)(si)條邊到基(ji)準模(mo)板對應(ying)的(de)四(si)(si)(si)(si)條邊的(de)距(ju)離(li)，根據距(ju)離(li)判斷產(chan)品(pin)是否擺正(zheng)。

應用場景：專用于絲(si)印產品(pin)，例如矩(ju)形(xing)屏手機的油墨(mo)區印刷

適用產品：絲印產品

適用尺寸：較大尺寸

精度：±0.02mm

9.五相機抓邊自(zi)對位應用

該模(mo)型下(xia)常見的(de)Mark標志方法如(ru)下(xia)：

說明：五相機(ji)(ji)抓(zhua)邊(bian)(bian)自(zi)對位模(mo)(mo)型(xing)與(yu)四相機(ji)(ji)抓(zhua)邊(bian)(bian)自(zi)對位模(mo)(mo)型(xing)比較接近，相機(ji)(ji)都是在平(ping)臺端(duan)。區別(bie)在于四相機(ji)(ji)抓(zhua)邊(bian)(bian)模(mo)(mo)型(xing)的(de)(de)(de)四個(ge)(ge)相機(ji)(ji)分(fen)別(bie)拍攝平(ping)臺端(duan)矩形產品的(de)(de)(de)四條邊(bian)(bian)，五相機(ji)(ji)抓(zhua)邊(bian)(bian)模(mo)(mo)型(xing)中有(you)一條長邊(bian)(bian)需要(yao)兩個(ge)(ge)相機(ji)(ji)分(fen)別(bie)抓(zhua)一端(duan)。非平(ping)臺端(duan)上的(de)(de)(de)產品通(tong)過定位銷或其(qi)他方式確保來(lai)料都是在相對固定的(de)(de)(de)位置(zhi)，平(ping)臺端(duan)的(de)(de)(de)產品來(lai)料位置(zhi)不固定。找出五條邊(bian)(bian)后，根據(ju)糾(jiu)偏算(suan)法找到偏移量。根據(ju)偏移量將(jiang)平(ping)臺端(duan)的(de)(de)(de)產品貼到非平(ping)臺端(duan)上。

糾偏方法：五相(xiang)機(ji)(ji)抓(zhua)(zhua)邊(bian)自對位是用于絲印系統的(de)(de)專門(men)對位模型。五相(xiang)機(ji)(ji)抓(zhua)(zhua)邊(bian)糾(jiu)偏方法與四相(xiang)機(ji)(ji)類似(si)，區別(bie)在(zai)于五相(xiang)機(ji)(ji)抓(zhua)(zhua)邊(bian)在(zai)一條長(chang)邊(bian)上(shang)會抓(zhua)(zhua)取兩條直線(xian)，兩條直線(xian)的(de)(de)角度(du)平均值(zhi)作為θ。

應用場景：五相(xiang)(xiang)機抓邊模型比四相(xiang)(xiang)機抓邊模型多了(le)角度糾(jiu)偏，更(geng)適合弧角的(de)(de)矩形屏手機的(de)(de)油墨區(qu)印刷對位

適用產品：絲印產品

適用尺寸：較大尺寸

精度：±0.02mm