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對位平臺測試數據分析

發布(bu)時間：2021-08-12 16:45:57　最后更新：2022-09-15 16:21:28　瀏覽次數：3747

一、測試目的

         使(shi)用XYR（R為(wei)旋(xuan)轉軸），旋(xuan)轉軸為(wei)DD馬(ma)達和UVW對位(wei)平(ping)臺分別進行一次對位(wei)精度(du)，測試(shi)角度(du)和XY的(de)精度(du)。

二、測試環境及配置:

CPU:Intel i7-2600 CPU

RAM：Kingston  DDR31333 4GB

主板：研(yan)華(hua)AIMB-501

操(cao)作系統:  Windows7

測試(shi)軟件(jian)：MicroDistPro對位算法

工業相機: SY-GEM130M-G  130分辨率工業相機,分辨率(lv)1280x1024

工業鏡頭:日本Goyo GMHR5018MCN

視野范圍:12mm

像素精度：0.01mm/Pixel

測試平(ping)臺(tai):①XYR(R為旋轉軸此處為DD馬達) ②UVW

 

三、測試方法

測(ce)試(shi)方法(fa)為(wei)(wei)任意移動(dong)產品，一次對(dui)位后，計算(suan)(suan)目(mu)標(biao)與基準原(yuan)點(dian)的(de)距(ju)(ju)離差，Angle、X、Y為(wei)(wei)計算(suan)(suan)的(de)偏移量，左點(dian)距(ju)(ju)和右(you)點(dian)距(ju)(ju)為(wei)(wei)對(dui)位后計算(suan)(suan)目(mu)標(biao)與原(yuan)點(dian)的(de)距(ju)(ju)離。


四、測試結果

(1)DD馬達+XY平臺測試(shi)結果(guo)

X軸、Y軸和旋轉軸均移動一定(ding)的量，一次定(ding)位(wei)后的精度。

傳統5點標定法

序號

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

3.567886

1.320976

-0.885571

0.009464

0.01446

2

-4.174489

-0.998772

1.008783

0.019463

0.005755

3

2.277185

4.047564

-0.818846

0.010279

0.020918

4

-3.09163

1.489788

1.426135

0.012711

0.015615

5

3.233316

0.747105

-0.259073

0.009231

0.004705

6

1.43169

1.687302

0.550395

0.004724

0.011141

7

2.892039

-1.648508

-2.185744

0.01953

0.016393

8

2.473976

3.757648

-1.912877

0.013996

0.024091

9

-3.414603

-1.901548

0.587729

0.012902

0.011069

10

1.428097

0.917126

-2.527684

0.012938

0.010725

 

 

帶宮格標定的5點標定法

序號

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

-3.568487

1.327456

-0.885993

0.002576

0.012695

2

4.170746

-0.999674

1.007354

0.010614

0.007622

3

-2.289903

4.062277

-0.82341

0.007862

0.006921

4

3.081727

1.493078

1.421795

0.009665

0.007507

5

-3.228603

0.749678

-0.262783

0.003373

0.00617

6

-1.437318

1.69128

0.545635

0.008063

0.011066

7

-2.878993

-1.646576

-2.180034

0.006774

0.002832

8

-2.483689

3.772858

-1.917573

0.009114

0.004164

9

3.415409

-1.904699

0.587781

0.008726

0.011163

10

-1.425201

0.920313

-2.522021

0.001292

0.006437

 


單獨移動角(jiao)度，對應(ying)角(jiao)度的響應(ying)

傳統5點標定法

序號

實際角度

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

-2

-1.996013

0.005901

0.00773

0.014793

0.01351

2

-1

-1.00147

-0.006065

0.001722

0.001707

0.005629

3

1

0.996347

-0.012157

-0.002109

0.012476

0.006252

4

2

1.997803

-0.01585

-0.010955

0.015631

0.015487

 

　帶宮格標定的5點標定法

序號

實際角度

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

-2

-2.002529

-0.006718

-0.00459

0.005826

0.006998

2

-1

-0.999147

-0.006226

0.002134

0.005195

0.006987

3

1

0.996292

-0.003672

0.005226

0.009212

0.010601

4

2

2.00186

-0.002657

-0.000751

0.006209

0.004939

 

備注：

【1】以上數據為同一個位置用兩種方法進行對比測試  

【2】宮格標定在(zai)一度(du)程度(du)上糾(jiu)正了目標落在(zai)偏遠(yuan)區域的誤差，令對位數據(ju)更理想

(2) UVW對位平臺測試結果

X 軸、Y 軸和旋轉軸均移動一(yi)定(ding)的量(liang)，一(yi)次定(ding)位后的精度。


傳統 5 點標定法

序號

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

-1.335357

-0.504251

-0.22698

0.0081

0.028661

2

-1.800342

0.709526

0.499196

0.057077

0.013705

 

 

 

帶宮格標定的 5 點標定法

序號

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

-1.804946

0.114079

0.080824

0.049618

0.00477

 

 

 

單獨(du)移(yi)動角度，對應角度的(de)響應

 

傳統 5 點標定法

序號

實際角度

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

-2

-2.030383

-0.006216

-0.007832

0.031254

0.029513

2

-1

-1.004338

-0.001095

-0.008383

0.005942

0.010403

3

1

0.994134

-0.004171

0.004654

0.015424

0.00065

4

2

1.970701

-0.005253

0.001808

0.037305

0.025452

 

 

帶宮格標定的 5 點標定法

序號

實際角度

Angle（度）

X（mm）

Y（mm）

左點距（mm）

右點距（mm）

1

-2

-2.031025

-0.000823

-0.000235

0.040888

0.022305

2

-1

-1.004953

-0.000407

-0.000775

0.003854

0.011435

3

1

0.994025

-0.000531

0.000445

0.014175

0.002779

4

2

1.965004

-0.000059

-0.000485

0.034891

0.028246

 

 

備注：

UVW平臺的回零不夠精確，使標定的模型有畸變，數據誤差較大，一般需要 2 次對位才能達到DD 馬達平(ping)臺的水平(ping)


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