精(jing)密對位(wei)平臺UVW使(shi)用上需要注(zhu)意之處

以(yi)常規對(dui)位平臺作為解析例子(zi)，使用對(dui)位平臺時候(hou)需要注意的(de)是回零的(de)方式

平(ping)臺(tai)結構(gou)圖(tu)

XXY各軸運動方(fang)向

等效XYR模(mo)型圖  

XXY各軸(zhou)運動方向圖(tu)所(suo)示，X1軸(zhou)方(fang)(fang)(fang)向(xiang)往上為(wei)正方(fang)(fang)(fang)向(xiang)運(yun)動，往下(xia)則為(wei)負方(fang)(fang)(fang)向(xiang)；X2軸(zhou)往下(xia)為(wei)正方(fang)(fang)(fang)向(xiang)運(yun)動，往上則為(wei)負方(fang)(fang)(fang)向(xiang)運(yun)動；Y軸(zhou)往左為(wei)正方(fang)(fang)(fang)向(xiang)運(yun)動，往右則為(wei)負方(fang)(fang)(fang)向(xiang)運(yun)動。按(an)照此方(fang)(fang)(fang)法(fa)，等效XYR模(mo)型圖(tu)（R軸(zhou)表示旋(xuan)轉軸(zhou)）如(ru)圖(tu)1所(suo)示，由(you)于平臺(tai)的行程有限(xian)（±3mm/±2度(du)），所(suo)以我們在(zai)控制平臺(tai)回(hui)零的時候，需要特別注(zhu)意，尤其是對(dui)X1軸(zhou)和X2軸(zhou)的控制方(fang)(fang)(fang)式，建議采用以下(xia)方(fang)(fang)(fang)式進行控制：

步驟(zou)1：我們先進行X方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)回零（X方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)由X1軸(zhou)(zhou)和X2同時控制來達成），X1軸(zhou)(zhou)往(wang)(wang)正(zheng)(zheng)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)運(yun)動(dong)，X2軸(zhou)(zhou)往(wang)(wang)負方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)運(yun)動(dong)，則往(wang)(wang)X正(zheng)(zheng)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)運(yun)動(dong)，當X1軸(zhou)(zhou)碰(peng)(peng)到正(zheng)(zheng)限位，X2軸(zhou)(zhou)碰(peng)(peng)到負限位后，兩個(ge)軸(zhou)(zhou)（X1和X2）再同時往(wang)(wang)反方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)回零，碰(peng)(peng)到原點開關完成回零動(dong)作(zuo)。

步驟(zou)2：當完成X方(fang)(fang)向(xiang)回零后(hou)，接下來我(wo)們進行(xing)Y方(fang)(fang)向(xiang)的回零，Y軸往正方(fang)(fang)向(xiang)運動，碰到正限位后(hou)，再往反方(fang)(fang)向(xiang)回零，碰到原點開(kai)關(guan)完成回零動作。

通過步(bu)驟1和步(bu)驟2的(de)方式(shi)回零后(hou)，平臺在(zai)原點位(wei)置，此時X、Y、旋轉等可移動(dong)的(de)行(xing)程達到(dao)最(zui)大值。這(zhe)時候運動(dong)最(zui)為安全，每(mei)一次進行(xing)對位(wei)后(hou)，需要進行(xing)步(bu)驟1和步(bu)驟2的(de)動(dong)作，將(jiang)平臺回零后(hou)再進行(xing)下一次的(de)對位(wei)動(dong)作。

回(hui)零方式說明

所示(shi)，PEL為(wei)正限(xian)位(wei)，MEL為(wei)負限(xian)位(wei)，ORG為(wei)原點開(kai)關(guan)，則回零過程(cheng)中(zhong)，需要考慮原點開(kai)關(guan)的(de)行(xing)程(cheng)，即圖2中(zhong)ORG開(kai)關(guan)左側(ce)粉色位(wei)置(zhi)到(dao)右側(ce)藍(lan)色位(wei)置(zhi)的(de)行(xing)程(cheng)。

原點開(kai)關上升沿到下降沿位(wei)置

       如上(shang)圖所示，我(wo)們要做到每(mei)次回零很精準（上(shang)升沿為粉色所在的沿邊(bian)，下降沿為藍色所在的位(wei)置(zhi)），需要考(kao)慮(lv)原(yuan)點開關的行程（如每(mei)次將平臺運(yun)動到橙色直線所在的位(wei)置(zhi)）。