MasterAlign全景視覺點膠應用軟件

MasterAlign全(quan)景視(shi)覺(jue)(jue)點膠(jiao)應用(yong)軟件提供(gong)一種全(quan)景視(shi)覺(jue)(jue)引導(dao)點膠(jiao)的智能(neng)合(he)機(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)圖(tu)像(xiang)處(chu)理方法，提供(gong)建模工(gong)具(ju)，快(kuai)速提取圖(tu)像(xiang)中的待處(chu)理物件邊緣點像(xiang)素(su)坐標(biao)信息。并結(jie)合(he)視(shi)覺(jue)(jue)與(yu)點膠(jiao)運(yun)動(dong)執(zhi)行(xing)結(jie)構的標(biao)定，轉換為機(ji)械坐標(biao)信息，從而實現快(kuai)速的產品換型，引導(dao)執(zhi)行(xing)機(ji)構進行(xing)加工(gong)點膠(jiao)等，大大提高的生產效能(neng)。

MasterAlign全景視覺點膠(jiao)應用軟件采用視覺引(yin)(yin)導(dao)點膠(jiao)，與現有(you)的技術方法相比，利(li)用視覺引(yin)(yin)導(dao)點膠(jiao)及利(li)用建(jian)模工(gong)具(ju)，加快了(le)產品(pin)邊緣點像素獲取并轉換成執行機構坐標，減少換型消耗的時(shi)間(jian)。利(li)用建(jian)模工(gong)具(ju)的亞像素提取輪廓(kuo)能力(li)，提高(gao)了(le)待處理產品(pin)的位置精(jing)度。本方法已(yi)于(yu)實際(ji)生產加工(gong)流(liu)程中發揮其有(you)效的作用。

1、 全景定(ding)位物(wu)料(liao)，減少(shao)產(chan)品(pin)換型帶來繁(fan)瑣操作的(de)困擾；

2、 快(kuai)速兼容產(chan)品輪廓，引導(dao)機械(xie)手精(jing)準對物料點膠；

3、 全景視覺(jue)點(dian)膠應用于不同行(xing)業的物料點(dian)膠應用。

MasterAlign視覺點膠引導應用軟件應用案例

MasterAlign視覺點(dian)膠(jiao)引(yin)導應用軟(ruan)件配合(he)機械手案例（多目標帶角度點(dian)膠(jiao)）

系統架構

視(shi)(shi)覺(jue)定位(wei)(wei)系統采用打正向光方式，光源(yuan)在機(ji)(ji)械手(shou)上方，CCD從上往下(xia)拍攝，進(jin)行圖像(xiang)(xiang)分析(xi)定位(wei)(wei)。相機(ji)(ji)將(jiang)計算出(chu)的(de)(de)像(xiang)(xiang)素(su)坐(zuo)(zuo)標轉(zhuan)換(huan)為點(dian)(dian)膠(jiao)執行機(ji)(ji)構(gou)的(de)(de)物理坐(zuo)(zuo)標，視(shi)(shi)覺(jue)軟件與(yu)機(ji)(ji)械手(shou)進(jin)行網口通訊，將(jiang)視(shi)(shi)野內物料(liao)的(de)(de)物理坐(zuo)(zuo)標發送給(gei)點(dian)(dian)膠(jiao)執行機(ji)(ji)構(gou)，點(dian)(dian)膠(jiao)執行機(ji)(ji)構(gou)將(jiang)膠(jiao)體準確的(de)(de)點(dian)(dian)到產品上。

系(xi)統采用宮格標定(ding)，自定(ding)義行(xing)列數和間距及旋轉角度，通(tong)過機械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)發送(song)的當前機械(xie)(xie)坐(zuo)標，視(shi)覺軟件自動計算出(chu)宮格機械(xie)(xie)坐(zuo)標，視(shi)覺軟件與機械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)進(jin)行(xing)網口通(tong)訊，機械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)吸取物料到達(da)指定(ding)的機械(xie)(xie)坐(zuo)標，相機拍(pai)攝物料計算出(chu)像素坐(zuo)標和機械(xie)(xie)坐(zuo)標的關系(xi)。

系統配置

系統配置清單

設置軟件配置

設置軟(ruan)件配置-基礎參數

標定宮格的行數和列數

軟件操作介紹

軟件主頁

說明：只要(yao)相(xiang)機位置有移(yi)動必須要(yao)進行(xing)標定

系統標(biao)定（機械手根據宮格坐(zuo)標(biao)走位置(zhi)，相機對(dui)產品進(jin)行每個位置(zhi)拍(pai)照）

高級參數設置（點膠路徑規劃）

1：圖像、膠路顯示

2：膠(jiao)路點(dian)位、參數(shu)。

3：調試按鈕。

4：點膠軸JOG、點膠點位(wei)JOG。

5：膠路編輯。

參數設定（膠頭示教以及點膠參數設置）

1：寄存器(qi)與膠路的關系：可根據PLC寄存器(qi)的設置調整(zheng)膠路數據地址。

2：點教(jiao)頭示教(jiao)：示教(jiao)點教(jiao)頭與視覺圖像的關系

3：速(su)度(du)、限(xian)位設(she)(she)定：設(she)(she)置點膠速(su)度(du)、點膠相關軸的軟極限(xian)

說明(ming)：更換(huan)膠(jiao)頭(tou)必須(xu)要示教膠(jiao)頭(tou)位置

模板制作

進入高級參(can)數界面設置相關參(can)數：

個數(shu)：查找產品的個數(shu)。

分數(shu)：和學(xue)習目標模(mo)板(ban)分數(shu)的(de)相(xiang)似度(du)，建議分數(shu)0.5左(zuo)右。  比例容(rong)差：學(xue)習的(de)目標模(mo)板(ban)和查(cha)找產(chan)品(pin)的(de)大小(xiao)比例，建議0至2 左(zuo)右。

角(jiao)度容差：允許來料產品角(jiao)度變(bian)化的范圍(wei)正負值，超(chao)出設置的此范圍(wei)則匹配模板(ban)失敗(bai)。

模板修改：腌(a)膜，剔除(chu)模板干擾點。

MasterAlign視覺點膠應用軟件通訊日志

MasterAlign視覺點膠應用軟(ruan)件(jian)通訊版本，我(wo)們(men)以(yi)MasterAlign_LTW介紹通訊部分知(zhi)識，詳(xiang)情見文中所述：

MasterAlign_LTW(下文中簡稱為MA_LTW)為雙翌自主研發的視覺對位系統應用軟件(jian)，軟件(jian)中的通訊日志可方便我們進(jin)行整個(ge)通訊流(liu)程(cheng)的接(jie)收和查詢流(liu)程(cheng)進(jin)行分析(xi)，詳情見文(wen)檔所示：

1、如何打開MA視覺對位系統通訊日志

Fig.1 打開通訊日志方法

點擊圖像中(zhong)①進入到(dao)通(tong)訊(xun)設置界面(mian)(mian)，點擊②③，分別(bie)打開通(tong)訊(xun)日志和端口參數界面(mian)(mian)

Fig.2 通訊日志(zhi)和端口參(can)數(shu)

下圖中①是通(tong)訊日志，②是端口參數

2、如何通過MA視覺對位系統通訊日(ri)志查看流程運行時間(jian)

Fig.3 通訊日志(zhi)界面

通訊日志：

①是(shi)一個(ge)流程(cheng)的運行時(shi)(shi)間(jian)，由機器人發信號(hao)到視覺返回信號(hao)為一個(ge)通訊流程(cheng)，時(shi)(shi)間(jian)是(shi)由時(shi)(shi)、分、秒(miao)(miao)、毫秒(miao)(miao)組成，例如圖中14/24/34/635 就是(shi)14時(shi)(shi)24分34秒(miao)(miao)635毫秒(miao)(miao)

②黃色是接收(shou)，機器人發過給視覺的數據和信號

③綠色是發(fa)送，視(shi)覺返(fan)回給機器人(ren)的數據和信(xin)號

④自動保存通訊日(ri)志里面的所以(yi)數(shu)(shu)據(ju)(ju)，生成數(shu)(shu)據(ju)(ju)在文件(jian)夾里面的“SYCommunicateLogFile”文件(jian)夾里面，通過存儲的日(ri)志文件(jian)可(ke)以(yi)看(kan)出發送的數(shu)(shu)據(ju)(ju)準不準確

3、MA_LTW通(tong)訊方式

MA_LTW軟件廣泛應用于工業應用現場精密對位(wei)和精密裝配場合中,常用的通訊方(fang)式(shi)如下所示：

MA_LTW配合過的PLC和機械手通訊見網站鏈接所示：//legoupos.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是(shi)TCP網口(kou)連接(jie)通訊，需要設置IP，視覺軟件做服務器

端(duan)口參數：①可(ke)以看到連(lian)接(jie)、斷開、接(jie)收的數據

  ②可以確認通(tong)(tong)訊(xun)是否保持連(lian)接(jie)，連(lian)接(jie)通(tong)(tong)訊(xun)的(de)個數(shu)

起始符：通訊數(shu)據的開(kai)始標示

類型(xing)：STX是正文開始

結束符：通訊(xun)數(shu)據的結束標(biao)示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行

   ETX是正文結束

   LF是(shi)換行

   ETX+CR是正文結束+換行(xing)

更改端口、參數后(hou)(hou)需要點擊右下(xia)角“設置(zhi)/保存參數”后(hou)(hou)再進行操作

3.2 TCPIPClient

TCP網口連接(jie)通訊，需要設置IP，視(shi)覺軟(ruan)件(jian)做客戶端

端(duan)口(kou)參數(shu)：②可以看到接收(shou)和發送的(de)數(shu)據(ju)

         ③是手動發送給服務器的(de)數據(ju)

S端口：服務器端口

C端口：本地端口

起始(shi)符：通訊數據的開(kai)始(shi)標示(shi)

類型：STX是正文(wen)開始

結束符：通訊數據的(de)結束標示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行(xing)

   ETX是正文結束

   LF是換行(xing)

   ETX+CR是正(zheng)文(wen)結束+換(huan)行

更(geng)改(gai)IP/端(duan)口、數據后需要點擊下面的“保存參數”后再進(jin)行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通訊

點擊①后打開端口參數②和接收命令③

①是串口號，要與PLC串口對上，②的設置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點擊右下角“設置/保存參數”保存參數

在①中可以看到PLC發送過來的數據

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊

點擊(ji)①后打開端口參(can)數(shu)②和接收命(ming)令③

連接通訊

在①里面修改IP和(he)端口號(hao)，修改后須在②點擊“保存參數”

①是(shi)PLC發送過來，視覺(jue)接(jie)收到的(de)(de)數(shu)據，點(dian)擊②之后才(cai)能進行(xing)編輯右邊的(de)(de)數(shu)據，要保證③IP地址和PLC的(de)(de)地址一(yi)樣，修改后點(dian)擊下面“保存所(suo)有參數(shu)”保存，然后點(dian)擊②才(cai)可以退出