MasterAlign智能穿戴視覺應用軟件

MasterAlign智能(neng)穿(chuan)戴應用軟件提(ti)供一種視覺智能(neng)穿(chuan)戴組裝視覺圖(tu)像(xiang)處理(li)方法，提(ti)供建模工具，快速提(ti)取圖(tu)像(xiang)中(zhong)的待處理(li)物件邊(bian)緣點像(xiang)素坐標信(xin)息(xi)。定(ding)位方式：1.圓(yuan)心定(ding) XY+圓(yuan)心上的

Mark 定(ding)(ding)角(jiao)度；2.圓心定(ding)(ding) XY+圓上的弦定(ding)(ding)角(jiao)度。（需要建立映射關系）

單相機(ji)視覺對位(wei)技(ji)術幾乎(hu)成為這(zhe)一流程的必備(bei)技(ji)術。運用(yong)視覺對位(wei)將手(shou)表(biao)蓋板與(yu)LCM模組或功能片(pian)精(jing)準(zhun)貼合(he)，同時(shi)在精(jing)度、效率、穩定性等(deng)方面相比之(zhi)前也得到明顯(xian)改善。

MasterAlign智能穿戴視覺應用軟件應用案例

MasterAlign兩(liang)相(xiang)機手表貼合(he)機案例

系統架構

視覺定位(wei)系(xi)統(tong)采(cai)用打正向光方式，通(tong)過(guo)相機(ji)拍(pai)攝抓取LCM的(de)相應特(te)征(zheng)坐標，并以(yi)此坐標作為基準(zhun)位(wei)置(zhi)；另外以(yi)個(ge)相機(ji)拍(pai)攝抓取TP相應特(te)征(zheng)位(wei)置(zhi)坐標，得出蓋板(ban)和(he)(he)LCM的(de)位(wei)置(zhi)差異，控(kong)制運動平臺進(jin)行X、Y、和(he)(he)θ方向的(de)調整，最終完(wan)成對位(wei)的(de)調整，保證蓋板(ban)左、右角(jiao)點分別和(he)(he)LCM的(de)左、右角(jiao)點均分居中。

系(xi)統采用(yong)五點標定，通過軟(ruan)件控制XYR平(ping)臺(tai)自動完成相機和(he)平(ping)臺(tai)的(de)關系(xi)建立

系統配置清單

設置軟件配置

軟件主頁

模板學習界面：

進入(ru)高級(ji)參(can)數界面設置相關參(can)數：

個數：查找產品的個數。

分(fen)數(shu)：和學習(xi)目(mu)標模板分(fen)數(shu)的(de)相似度，建議(yi)分(fen)數(shu)0.5左右(you)。  比(bi)例容差：學習(xi)的(de)目(mu)標模板和查找產品的(de)大小(xiao)比(bi)例，建議(yi)1至2 左右(you)。

角(jiao)度容差(cha)：允許來料產(chan)品角(jiao)度變化的(de)范圍正(zheng)負值，超出設置的(de)此(ci)范圍則(ze)匹配(pei)模(mo)板失敗。

模板修改：腌膜(mo)，剔除(chu)模板干擾(rao)點。

系統補償

根據實際應用需求，機械手(shou)吸盤(pan)抓取物料中心位置(zhi)偏差進行補償(chang)。補償(chang)的(de)方向參(can)照(zhao)機械手(shou)的(de)的(de)坐標系(xi)方向。如(ru)圖方向所示。

產品切(qie)換型號，如(ru)圓形手表(biao)切(qie)換方形手表(biao)產品需要(yao)在軟件高級參數設置

（1）圓形(xing)手表(biao)需換型圖像模板學習完需要更(geng)新基準點(dian)，方向手表(biao)不需要

（2）圓形手(shou)表(biao)方形手(shou)表(biao)切換(huan)需要在(zai)軟件運行參(can)(can)數(shu)高(gao)級參(can)(can)數(shu)設置切換(huan)

MasterAlign智能穿戴應用應用軟件通訊日志

MasterAlign智能(neng)穿戴應用(yong)軟件通訊版本，我們以MasterAlign_LTW介紹通訊部分知識，詳情見文中所(suo)述：

MasterAlign_LTW(下文中簡稱為MA_LTW)為雙翌自主研發的視覺對位系統應用(yong)軟件，軟件中(zhong)的(de)通訊日志可方便我們進行(xing)整個(ge)通訊流(liu)程的(de)接收和查詢流(liu)程進行(xing)分析，詳(xiang)情見文檔(dang)所示：

1、如何打開MA視覺對位系統通訊日志

Fig.1 打(da)開通訊日志方法

點(dian)擊圖像(xiang)中①進入到(dao)通(tong)訊(xun)設置(zhi)界面，點(dian)擊②③，分別打開通(tong)訊(xun)日(ri)志和端(duan)口參數界面

Fig.2 通訊(xun)日志和端(duan)口參數(shu)

上圖中①是通訊(xun)日(ri)志，②是端口參數

2、如何通過MA視覺對位系統通訊日志查(cha)看流程運行時(shi)間

Fig.3 通訊(xun)日志界面

通訊日志：

①是一個流程的運行時間(jian)，由機(ji)器人發信號到視覺返回信號為一個通訊流程，時間(jian)是由時、分、秒、毫秒組成，例(li)如圖中14/24/34/635 就(jiu)是14時24分34秒635毫秒

②黃色是接收，機器人發過給視覺的數(shu)據(ju)和信號

③綠色是(shi)發(fa)送，視覺返回給機器人的數(shu)據和信號

④自動保存通(tong)訊日(ri)志里面(mian)(mian)的所以(yi)數據(ju)，生成數據(ju)在文件夾里面(mian)(mian)的“SYCommunicateLogFile”文件夾里面(mian)(mian)，通(tong)過存儲的日(ri)志文件可以(yi)看出發送(song)的數據(ju)準(zhun)不準(zhun)確

3、MA_LTW通訊方(fang)式

MA_LTW軟件廣泛應用于工業應用現場(chang)精(jing)密(mi)對位和(he)精(jing)密(mi)裝(zhuang)配場(chang)合中,常用的通訊方式如下(xia)所示：

MA_LTW配合過的PLC和機械手通訊見網站鏈接所示：//legoupos.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是TCP網口連接通(tong)訊，需要設置IP，視(shi)覺軟件做服務器

端口參(can)數：①可以看到連接(jie)、斷開、接(jie)收的(de)數據

  ②可以確認通訊(xun)是否保(bao)持連接，連接通訊(xun)的(de)個數

起始(shi)符：通訊(xun)數(shu)據的開始(shi)標示

類(lei)型：STX是正(zheng)文開始

結束符：通訊數據的結束標示(shi)

類型：CR是回車

   CR+LF是(shi)回(hui)車+換行

   ETX是正文結束

   LF是(shi)換行(xing)

  ETX+CR是正(zheng)文結束+換行

更改端口、參數(shu)后需要點擊(ji)右下角(jiao)“設置/保存(cun)參數(shu)”后再進行操(cao)作(zuo)

3.2 TCPIPClient

TCP網口連(lian)接(jie)通訊，需要設置(zhi)IP，視覺軟件做客戶端(duan)

端口參數：②可以看到接收和發送的數據

     ③是手(shou)動發送給服務器(qi)的數據(ju)

S端口：服務器端口

C端口：本地端口

起始(shi)符：通訊數據(ju)的開始(shi)標(biao)示

類型：STX是正文開始(shi)

結束符：通訊數據的(de)結束標示(shi)

類型：CR是回車

   CR+LF是(shi)回(hui)車+換(huan)行(xing)

   ETX是正文結束

     LF是換(huan)行(xing)

   ETX+CR是正文結束(shu)+換行(xing)

更改IP/端口、數據后(hou)需要點擊下面(mian)的(de)“保(bao)存參數”后(hou)再進(jin)行(xing)操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串(chuan)口通訊

點擊①后打開端口參數②和接收命令③

①是串口號，要與PLC串口對上，②的設置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點擊右下角“設置/保存參數”保存參數

在①中可以看到PLC發送過來的數據

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊(xun)

點擊①后打開端口參數②和接收命令③

連接通訊

在①里面修改(gai)IP和端口號，修改(gai)后(hou)須在②點擊(ji)“保存(cun)參數”

①是PLC發送過來，視覺接收到的數據，點擊②之后才能進行編輯右邊的數據，要保證③IP地址和PLC的地址一樣，修改后點擊下面“保存所有參數”保存，然后點擊②才可以退出③