1、 相機安裝

相(xiang)機的(de)安裝方(fang)向：以操作者(zhe)站立調(diao)試(shi)的(de)位(wei)置為基準（一(yi)般就是顯(xian)示(shi)器的(de)位(wei)置），相(xiang)機的(de)螺絲(si)孔面朝(chao)向操作者(zhe)，標簽面（即正面）遠離操作者(zhe)。這樣(yang)才能保證實際(ji)圖(tu)像和顯(xian)示(shi)器圖(tu)像保持一(yi)致性(xing)，方(fang)便調(diao)試(shi)。

2、 軟件權限的登陸

① 點擊(ji)軟件左上角的(de)“橙色圖標”，點擊(ji)“用戶”進入用戶設(she)置界面(mian)；

② 用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點(dian)擊“用戶登陸(lu)”，進入軟件管理權(quan)。

③ 有登(deng)陸(lu)權限，才可以設置軟件參數，修改產品模板，非登(deng)陸(lu)狀態，不能更改以上(shang)數據。

3、 設置待機位（控軸）

設定對位平臺的待機位原則即是：使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。

設(she)置待(dai)機(ji)位(wei)(wei)(wei)之前需要啟動(dong)復位(wei)(wei)(wei)進行平(ping)臺回零，回零完成后點(dian)(dian)擊“軸(zhou)(zhou)操(cao)作/IO監(jian)控”->“手動(dong)操(cao)作”彈出(chu)軸(zhou)(zhou)操(cao)作界面，選擇(ze)X1軸(zhou)(zhou)，填寫點(dian)(dian)動(dong)距(ju)離，通過手動(dong)點(dian)(dian)擊正(zheng)反轉操(cao)控X1軸(zhou)(zhou)到(dao)限(xian)位(wei)(wei)(wei)中間位(wei)(wei)(wei)置，最后點(dian)(dian)“保存點(dian)(dian)位(wei)(wei)(wei)”。同(tong)理設(she)定(ding)X2軸(zhou)(zhou)和(he)Y軸(zhou)(zhou)的(de)待(dai)機(ji)位(wei)(wei)(wei)置，如此便完成了對(dui)位(wei)(wei)(wei)平(ping)臺待(dai)機(ji)位(wei)(wei)(wei)的(de)設(she)定(ding)。

4、 產品換型

4.1、產品上料(liao)，調(diao)整(zheng)到CCD中心(xin)

軟件上(shang)點擊中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)，在圖像中(zhong)(zhong)(zhong)可以看到(dao)橙色的十字線，這個(ge)為視野中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)，在產品(pin)上(shang)料過程中(zhong)(zhong)(zhong)，我們(men)需要將(jiang)產品(pin)放置(zhi)到(dao)橙色十字交(jiao)點即視野中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)位置(zhi)。

4.2、圖像模板學習

4.2.1、圓心(xin)的(de)模板學習(xi)

? Step1：如圖7所示，通(tong)過“通(tong)道名稱(cheng)”處選(xuan)擇我們(men)要進行模(mo)板(ban)(ban)學習的(de)通(tong)道：“LCM圓心(xin)”，然后進行“主(zhu)模(mo)板(ban)(ban)登錄(lu)”進行圖像(xiang)的(de)模(mo)板(ban)(ban)學習。

? Step2：如(ru)圖8所(suo)示，下拉重新選(xuan)擇“灰(hui)度匹配(pei)＋圓(yuan)(yuan)心(xin)(xin)”，黃色的模板框(kuang)工(gong)具和藍色的圓(yuan)(yuan)心(xin)(xin)工(gong)具則(ze)會顯示出來，通過拖拽調整使圓(yuan)(yuan)心(xin)(xin)工(gong)具的中(zhong)環與Mark圓(yuan)(yuan)形邊(bian)緣(yuan)相(xiang)接，模板框(kuang)位置和大(da)小(xiao)到合適(shi)，再點擊(ji)“方法學(xue)習”，則(ze)學(xue)習記(ji)錄當前的模板。

? Step3：調整高(gao)級參數。點(dian)擊“高(gao)級參數”，進入高(gao)級參數界面，調整參數如(ru)下圖9與(yu)圖10。可(ke)根據(ju)實際情況修改“分(fen)數”、“濾波次數”、“有效點(dian)比例”參數。

使用匹配粗定位：

抓(zhua)邊工具位置是否需(xu)要關聯匹配粗定位的坐標結果，默認勾選

匹配是否(fou)考慮預處(chu)理：

采用(yong)模板(ban)匹(pi)配結果(guo)來定(ding)(ding)位(wei)抓圓工具時(shi)，是否(fou)需(xu)要使用(yong)預處理后的圖像做(zuo)匹(pi)配粗定(ding)(ding)位(wei)，默認不勾選

使用相同參數：

抓圓工具的閾(yu)值參(can)數(shu)(shu)分開(kai)設定還是使(shi)用相同的參(can)數(shu)(shu)，默認勾選

采樣步長：

卡尺工具間(jian)距，一(yi)般設置為卡尺寬度的1/2，這樣目標(biao)邊(bian)邊(bian)緣的采樣點就不會遺漏

閾值：

黑白(bai)灰階過度的門限值，默認值20

濾波：

濾除圖像(xiang)中(zhong)的噪聲，默(mo)認值為0。目前這個參數不建(jian)議(yi)使用

卡尺寬度：

卡(ka)尺(chi)工(gong)具的(de)寬(kuan)度(du)，例如卡(ka)尺(chi)寬(kuan)度(du)是10代表會在是個(ge)像素點的(de)寬(kuan)度(du)范圍內取到(dao)一個(ge)有效點。默認值為(wei)10

有效點比例：

有效點的上限值，默認值為0.5

聚類：

該功能不(bu)建議使用(yong)，默(mo)認為不(bu)勾選

完整圓周：

可(ke)以采用(yong)抓取360度圓的工具(ju)，也可(ke)以使用(yong)抓取小于360度圓的工具(ju)

半徑容差：

當前抓取的圓(yuan)半(ban)徑和(he)模板圓(yuan)半(ban)徑差值(zhi)

邊緣強度：

周圍象(xiang)素(su)灰度有階(jie)躍(yue)變(bian)化的(de)那些象(xiang)素(su)的(de)集合，例(li)如設置為3代表(biao)軟件會用相鄰3個像(xiang)(xiang)素(su)的(de)灰階(jie)進行比(bi)較(jiao)得(de)出一(yi)個像(xiang)(xiang)素(su)跳變(bian)的(de)像(xiang)(xiang)素(su)點。這種方式求出的(de)像(xiang)(xiang)素(su)跳動(dong)點相對穩定一(yi)下。默認值為3

濾波次數：

執行濾波的(de)次數，默認值為1

濾波強度：

執(zhi)行濾波的強(qiang)度，默認值為1.8，值越小濾波強(qiang)度越大

4.2.2、靶標的模板學(xue)習

? Step1：如圖(tu)(tu)11所(suo)示(shi)，通過“通道名稱(cheng)”處(chu)選擇我們要進(jin)行模(mo)板學習的(de)通道：“LCM靶標”，然后點擊“主模(mo)板登(deng)錄”進(jin)行圖(tu)(tu)像的(de)模(mo)板學習。

? Step2：如下圖(tu)(tu)12所示(shi)，勾選“使能局(ju)(ju)部(bu)(bu)圖(tu)(tu)像(xiang)”，點擊(ji)“重(zhong)置(zhi)局(ju)(ju)部(bu)(bu)”以(yi)調整(zheng)局(ju)(ju)部(bu)(bu)圖(tu)(tu)像(xiang)的(de)范圍和位置(zhi)，調整(zheng)完畢(bi)后，點擊(ji)“保(bao)存(cun)位置(zhi)”進行保(bao)存(cun)。局(ju)(ju)部(bu)(bu)圖(tu)(tu)像(xiang)是限(xian)定圖(tu)(tu)像(xiang)的(de)查找(zhao)范圍，以(yi)提高命中率和縮短圖(tu)(tu)像(xiang)處理(li)時(shi)間。

? Step3：如下圖13所示(shi)，下拉(la)重新選擇“邊緣匹(pi)配”，黃(huang)色的(de)模(mo)板框工具則(ze)會顯示(shi)出(chu)來，通過拖拽(zhuai)調整(zheng)使模(mo)板框位置和(he)大小(xiao)合(he)適，再(zai)點擊“方法學(xue)習(xi)”，則(ze)學(xue)習(xi)記(ji)錄當前的(de)模(mo)板。

? Step4：調整(zheng)高級參(can)數(shu)(shu)。點(dian)擊“高級參(can)數(shu)(shu)”，進入高級參(can)數(shu)(shu)界面，調整(zheng)參(can)數(shu)(shu)如下圖(tu)14所示。可根據實際情(qing)況(kuang)修改“分數(shu)(shu)”、“角度(du)容差”參(can)數(shu)(shu)，修改完成(cheng)后點(dian)擊保(bao)存(cun)。

“分數(shu)”是限定模(mo)板(ban)匹配度相似度的參數(shu)，范圍：0~1，代表圖像與模(mo)板(ban)相似度必(bi)須高于該設定值。否(fou)則認為NG。

“角度容差”是限定匹配角度范(fan)圍(wei)的參數(shu)，范(fan)圍(wei)：0°~ 180°，代表允許(xu)角度偏差范(fan)圍(wei)：±0°~±180°。超出(chu)則NG。

4.3、更(geng)新原始點

更新(xin)靶(ba)標原始點的(de)(de)作用是將當前通(tong)道(dao)的(de)(de)Mark點與圓心連線的(de)(de)角(jiao)度作為產(chan)品角(jiao)度的(de)(de)基準角(jiao)度。

4.4、TP的(de)模(mo)板學習和更(geng)新原始(shi)點

操(cao)作參考4.2和4.3。

5、 相機自動標定

相(xiang)機自動標(biao)定流(liu)程主要(yao)目的是建(jian)立相(xiang)機和對位平臺的關系。

5.1、調整產品到視野(ye)中心

5.2、相(xiang)機自(zi)動標定

相機標定，通過機器手(shou)平臺(tai)自動完成相機和平臺(tai)的關系(xi)建立，特別方便客戶換(huan)型(xing)，用(yong)戶只需(xu)要1分鐘(zhong)即可完成標定。

系統全(quan)體停止(zhi)的狀態下點擊“運(yun)行參數(shu)”->“系統標(biao)(biao)定(ding)”，彈出標(biao)(biao)定(ding)界面后，點擊“啟動標(biao)(biao)定(ding)”即可開始標(biao)(biao)定(ding)，系統提示標(biao)(biao)定(ding)完(wan)成即完(wan)成標(biao)(biao)定(ding)。

6、 相機映射

相(xiang)機映射的(de)目的(de)是建立對象相(xiang)機與(yu)目標相(xiang)機之間的(de)關系。

6.1、學(xue)習映射通道的模板

? Step1：在TP上貼兩個黑色(se)的Mark點，并將TP放置到(dao)治具上通過(guo)模(mo)組搬(ban)運(yun)到(dao)目標(biao)相機下。

? Step2：選擇對應(ying)的映射通道，學(xue)習Mark點的模板。

a) 選擇對應通道并(bing)登錄主模板(ban)；

b) 設定(ding)局部圖像；

c) 使(shi)用“局部(bu)斑(ban)點(dian)重心(xin)”學習Mark點(dian)模板(ban)；

d) 以同樣(yang)的方(fang)法學習下面的Mark點的模板(ban)；

? Step3：將TP搬運(yun)到對(dui)象相(xiang)機(ji)下，學習對(dui)象相(xiang)機(ji)映(ying)射通道的模板(ban)，方法與(yu)前(qian)面相(xiang)同(tong)。

6.2、開(kai)始映射(she)

自動映射(she)(she)：PLC配合(he)視覺系統完(wan)成(cheng)了自動映射(she)(she)功能(neng)的情況下可以(yi)使(shi)用自動映射(she)(she)。

系(xi)統全(quan)體停止的狀態(tai)下，打開(kai)相(xiang)機(ji)映(ying)射界面，放置好TP，點擊(ji)“啟動(dong)映(ying)射”，抓(zhua)點OK完(wan)成第一次(ci)映(ying)射后，再點擊(ji)“轉換測(ce)(ce)試”進行(xing)一次(ci)轉換測(ce)(ce)試。

手動映射：

1) 系(xi)統(tong)全體(ti)停止，將帶有兩(liang)個(ge)Mark點(dian)的(de)TP搬運到(dao)目標相(xiang)機下，打開映射(she)界面，勾選第(di)一(yi)次(ci)映射(she)，再勾選目標相(xiang)機CAM1，點(dian)擊記(ji)錄按鈕(niu)，系(xi)統(tong)會抓取兩(liang)個(ge)Mark點(dian)的(de)坐標。

2) 通過手動控制搬(ban)運模組將TP搬(ban)運到對位平臺的貼合位上，也就是對象相(xiang)機的下方。再勾選對象相(xiang)機CAM0，點擊記(ji)錄按鈕，系(xi)統(tong)會(hui)抓(zhua)取兩個Mark點的坐標。

3) 點(dian)擊手動映射。

4) 重復(fu)1）、2）步驟，再搬運一(yi)次TP，抓點OK后(hou)點擊(ji)手動測試。CH數據需(xu)(xu)要(yao)在(zai)【-3~3】范圍內(nei)才算映射合(he)格。代表產(chan)品(pin)交接穩定，否則需(xu)(xu)要(yao)檢(jian)查抓點問(wen)題和(he)機構交接的穩定性問(wen)題。

5) 手動映射需要手動保(bao)存(cun)映射數據，否則重啟(qi)軟件(jian)數據丟失。自動映射則會(hui)自動保(bao)存(cun)。

7、 程序補償功能說明

根據補償方向圖示，在右側對應的方向補償寫入補償數值后，點擊“設置”累加到左側的總補償參數中。設置完補償參數退出前(qian)必須要點擊“保(bao)存參數”，補償才能生效。