1、 相機安裝

相(xiang)機(ji)的安裝方向：以操(cao)作者站立調(diao)試的位置(zhi)為(wei)基準(zhun)（一般就是顯示器的位置(zhi)），相(xiang)機(ji)的螺(luo)絲(si)孔(kong)面朝向操(cao)作者，標簽面（即正面）遠(yuan)離操(cao)作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調(diao)試。

2、 軟件權限的登陸

① 點擊(ji)軟件左(zuo)上角的“橙色圖標”，點擊(ji)“用戶”進入用戶設置界面；

② 用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點擊“用戶(hu)登(deng)陸”，進入軟件管理權(quan)。

③ 有登陸權限，才可(ke)以(yi)設置軟件(jian)參數(shu)(shu)，修改產(chan)品模板，非登陸狀態，不(bu)能(neng)更(geng)改以(yi)上數(shu)(shu)據。

3、 設置待機位（控軸）

設定對位平臺的待機位原則即是：使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。

設置(zhi)待機(ji)(ji)位(wei)(wei)(wei)(wei)之前需要啟動(dong)復位(wei)(wei)(wei)(wei)進(jin)行(xing)平臺(tai)(tai)回(hui)零，回(hui)零完成后點(dian)擊“軸(zhou)操(cao)作/IO監控(kong)”->“手動(dong)操(cao)作”彈出軸(zhou)操(cao)作界面，選擇X1軸(zhou)，填寫點(dian)動(dong)距離，通過手動(dong)點(dian)擊正(zheng)反轉(zhuan)操(cao)控(kong)X1軸(zhou)到(dao)限(xian)位(wei)(wei)(wei)(wei)中間位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)，最后點(dian)“保存點(dian)位(wei)(wei)(wei)(wei)”。同(tong)理(li)設定X2軸(zhou)和Y軸(zhou)的待機(ji)(ji)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)，如此便完成了對位(wei)(wei)(wei)(wei)平臺(tai)(tai)待機(ji)(ji)位(wei)(wei)(wei)(wei)的設定。

4、 產品換型

4.1、產品上料，調整到CCD中心(xin)

軟件上點擊(ji)中(zhong)心(xin)，在圖像中(zhong)可以看到橙色的十字線(xian)，這個(ge)為視野(ye)中(zhong)心(xin)，在產品(pin)(pin)上料過程中(zhong)，我們需要將產品(pin)(pin)放(fang)置到橙色十字交點即視野(ye)中(zhong)心(xin)位置。

4.2、圖像模板(ban)學習

? Step1：如圖7所(suo)示，通過“通道名(ming)稱”處選(xuan)擇我們要進行(xing)模(mo)板學習(xi)的(de)通道：“LCM左(zuo)角點”，然(ran)后點擊“主模(mo)板登錄”進行(xing)圖像的(de)模(mo)板學習(xi)。

? Step2：如(ru)圖8所示，下拉重新選擇“灰度(du)匹(pi)配(pei)＋雙直(zhi)線(xian)”，黃色的(de)(de)(de)模板(ban)框工具(ju)和藍(lan)色的(de)(de)(de)直(zhi)線(xian)工具(ju)則會顯示出來(lai)，通過拖拽(zhuai)調整先(xian)使兩個(ge)直(zhi)線(xian)工具(ju)的(de)(de)(de)中線(xian)分別與(yu)產品(pin)的(de)(de)(de)水平邊(bian)和垂直(zhi)邊(bian)的(de)(de)(de)邊(bian)緣相接，然后(hou)調整模板(ban)框位置和大小到合適，再(zai)點擊“方法學習(xi)”，則學習(xi)記錄當(dang)前(qian)的(de)(de)(de)模板(ban)。注(zhu)意(yi)直(zhi)線(xian)工具(ju)的(de)(de)(de)極性和找邊(bian)方向。

? Step3：調(diao)整(zheng)高級參(can)數(shu)。點擊“高級參(can)數(shu)”，進入(ru)高級參(can)數(shu)界面，調(diao)整(zheng)參(can)數(shu)如下圖9與圖10。可根據實際(ji)情況修改“分數(shu)”、“角(jiao)度容差(cha)”、“濾波次數(shu)”、“有效點比例”、“直線夾角(jiao)誤差(cha)”等參(can)數(shu)。

使用匹配粗定位：

抓邊工具位(wei)置是否需(xu)要關(guan)聯匹(pi)配粗定位(wei)的坐標結果，默認勾選

匹配是否考慮預處理：

采用(yong)模板(ban)匹配(pei)結(jie)果(guo)來(lai)定位(wei)抓(zhua)邊工具(ju)時，是否需要使用(yong)預處(chu)理(li)后的圖像做匹配(pei)粗定位(wei)，默(mo)認不(bu)勾選

使用相同參數：

抓邊(bian)工具的(de)閾值參數分開設定還是使用相同的(de)參數，默認勾選

采樣步長：

卡(ka)尺(chi)工具間距，一般設置為卡(ka)尺(chi)寬(kuan)度的(de)1/2，這樣(yang)目標邊邊緣(yuan)的(de)采(cai)樣(yang)點就不會(hui)遺(yi)漏

閾值：

黑(hei)白(bai)灰階過度的門限值，默認值20

濾波：

濾(lv)除圖像(xiang)中的噪聲，默認值為0。目前這個(ge)參數不建議使用

卡尺寬度：

卡(ka)尺工具的寬(kuan)(kuan)度(du)，例(li)如卡(ka)尺寬(kuan)(kuan)度(du)是(shi)10代表(biao)會在是(shi)個像素點的寬(kuan)(kuan)度(du)范圍內取(qu)到一個有(you)效點。默認(ren)值(zhi)為(wei)10

有效點比例：

有(you)效點的上(shang)限(xian)值，默認值為0.5

聚類：

該(gai)功能不建議使用，默認(ren)為不勾選

直線夾角誤差：

直線夾(jia)角誤(wu)差(cha)（與90比較）的(de)上限

邊緣強度：

周圍象素(su)(su)灰(hui)(hui)度(du)有階躍(yue)變化(hua)的(de)(de)那些象素(su)(su)的(de)(de)集合，例(li)如設置(zhi)為(wei)(wei)3代表(biao)軟件會用相鄰3個像(xiang)素(su)(su)的(de)(de)灰(hui)(hui)階進(jin)行比較得出一個像(xiang)素(su)(su)跳(tiao)變的(de)(de)像(xiang)素(su)(su)點。這種方式求(qiu)出的(de)(de)像(xiang)素(su)(su)跳(tiao)動點相對穩定一下。默(mo)認值為(wei)(wei)3

濾波次數：

執行濾波的次數，默(mo)認(ren)值為1

濾波強度：

執行濾波(bo)的強(qiang)度(du)，默認值為1.8，值越小濾波(bo)強(qiang)度(du)越大

“分數(shu)”是限定(ding)模(mo)板匹(pi)配度(du)相似度(du)的(de)參數(shu)，范圍(wei)：0~1，代(dai)表圖(tu)像與模(mo)板相似度(du)必須高于該設(she)定(ding)值。否則認為NG。

“角度容差”是限(xian)定(ding)匹配角度范(fan)圍(wei)的(de)參數，范(fan)圍(wei)：0°~ 180°，代表允許角度偏(pian)差范(fan)圍(wei)：±0°~±180°。超(chao)出則(ze)NG。

“直(zhi)線夾角(jiao)誤差(cha)”是水平(ping)邊與垂(chui)直(zhi)邊夾角(jiao)與標準90°之間的誤差(cha)允許范圍。超出(chu)則NG。

? Step4：學習(xi)LCM右角點的模板，方法與前面相同(tong)

? Step5：相同(tong)的方法(fa)學習TP的左角(jiao)點(dian)(dian)模(mo)板和右角(jiao)點(dian)(dian)模(mo)板。

5、 相機自動標定

相機(ji)自動標定流(liu)程主要(yao)目的(de)是建立(li)相機(ji)和對位平臺(tai)的(de)關系。

5.1、調整(zheng)產品到視野(ye)中心

5.2、相機自動標(biao)定

相(xiang)(xiang)機(ji)標定(ding)，通過機(ji)器手平(ping)臺自動完成相(xiang)(xiang)機(ji)和平(ping)臺的關系建立，特別方便客戶換型，用(yong)戶只需要1分鐘即可完成標定(ding)。

系統全體停止的(de)狀態下點(dian)擊“運(yun)行(xing)參數”->“系統(tong)標(biao)定(ding)”，彈出標(biao)定(ding)界面(mian)后，點(dian)擊“啟動標(biao)定(ding)”即可開始標(biao)定(ding)，系統(tong)提示標(biao)定(ding)完(wan)成(cheng)即完(wan)成(cheng)標(biao)定(ding)。

6、 相機映射

相機(ji)(ji)映射的目(mu)的是建立對(dui)象相機(ji)(ji)與目(mu)標相機(ji)(ji)之間的關(guan)系(xi)。

6.1、學習映(ying)射通道的模板(ban)

? Step1：將方(fang)形TP放(fang)置到治具(ju)上通(tong)過(guo)模組搬(ban)運到目標相機下(xia)。制(zhi)作映射通(tong)道的左角(jiao)點模板和右(you)角(jiao)點模板，方(fang)法與前(qian)面類似。見：4.2。

? Step2：將(jiang)TP搬(ban)運到對(dui)象相(xiang)機下，學習對(dui)象相(xiang)機映射通道的模(mo)板，方法與前面相(xiang)同(tong)。見(jian)：4.2。

6.2、開始(shi)映射(she)

自(zi)動(dong)映(ying)射：PLC配合視(shi)覺系統完成了自(zi)動(dong)映(ying)射功(gong)能的情況下(xia)可以使用自(zi)動(dong)映(ying)射。

系統全體停止的狀態下，打開相機映射(she)界面，放置好TP，點擊(ji)“啟動映射(she)”，抓點OK完成第一次映射(she)后(hou)，再點擊(ji)“轉換(huan)測試”進(jin)行一次轉換(huan)測試。

手動映射：

1) 系統全體停止，將方形(xing)TP搬運到目(mu)標(biao)相(xiang)機(ji)下，打開(kai)映(ying)射界面，勾選第(di)一次映(ying)射，再(zai)勾選目(mu)標(biao)相(xiang)機(ji)CAM1，點擊記錄按鈕，系統會(hui)抓取兩個Mark點的坐標(biao)。

2) 通過手(shou)動控(kong)制搬(ban)運模(mo)組將TP搬(ban)運到對位平臺的(de)貼合位上，也就是對象(xiang)相(xiang)機(ji)的(de)下方。再(zai)勾選對象(xiang)相(xiang)機(ji)CAM0，點(dian)擊記(ji)錄(lu)按鈕，系統會抓取兩個Mark點(dian)的(de)坐標。

3) 點擊手動映(ying)射(she)。

4) 重復1）、2）步驟(zou)，再搬運一次TP，抓(zhua)點(dian)OK后點(dian)擊手動測試。CH數據需(xu)要(yao)在【-3~3】范圍內(nei)才算映射合格。代表(biao)產品交接穩定，否則需(xu)要(yao)檢查抓(zhua)點(dian)問題和機構交接的穩定性問題。

5) 手(shou)動(dong)(dong)映射需要手(shou)動(dong)(dong)保(bao)存映射數(shu)據，否則重啟軟件(jian)數(shu)據丟失。自動(dong)(dong)映射則會自動(dong)(dong)保(bao)存。

7、 程序補償功能說明

 根據補償方(fang)向圖(tu)示，在右(you)側對應(ying)的方(fang)向補償寫入補償數(shu)值后，點擊“設置”累加到(dao)左(zuo)側的總補償(chang)參(can)數(shu)(shu)中。設置完補償(chang)參(can)數(shu)(shu)退(tui)出前必須要點擊“保存參(can)數(shu)(shu)”，補償(chang)才(cai)能(neng)生效。