導語(yu)：工業控制(zhi)首要分(fen)兩(liang)個方向，一個是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)(yu)機(ji)械行(xing)業的運(yun)動(dong)控制(zhi)，另一個是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)(yu)化工行(xing)業的過程控制(zhi)。而運(yun)動(dong)控制(zhi)指的是(shi)(shi)一種(zhong)起源于(yu)(yu)(yu)早期的伺服系統，也就(jiu)是(shi)(shi)說(shuo)，運(yun)動(dong)控制(zhi)其實(shi)是(shi)(shi)基(ji)于(yu)(yu)(yu)電(dian)動(dong)機(ji)，實(shi)現物體對于(yu)(yu)(yu)角位移、速度(du)、轉矩等物理量改變(bian)的控制(zhi)。

       作為一(yi)個(ge)工(gong)控(kong)(kong)人(ren)，時常都會提到運動(dong)控(kong)(kong)制。那么，什么是運動(dong)控(kong)(kong)制？在(zai)工(gong)業控(kong)(kong)制與(yu)自動(dong)化范疇中，運動(dong)控(kong)(kong)制器的作用是什么呢(ni)?下(xia)面雙翌(yi)光(guang)電帶大家了解一(yi)下(xia)。

運動控制器

什么是運動控制(zhi)

       運動控制，也可叫做電力拖動控制；它(ta)是自動化的一個分(fen)(fen)支，其(qi)動力(li)源大部分(fen)(fen)都基于電動機(ji)。

       也就是說，運動控制其實是基于電動機，實現物體對于角位移、速度、轉矩等物理(li)量(liang)改變的控制。

       這里面，又將(jiang)運(yun)動控(kong)制(zhi)進行(xing)劃分為(wei)兩(liang)個方向，一個是(shi)用于(yu)機(ji)械(xie)行(xing)業(ye)(ye)的運(yun)動控(kong)制(zhi)，另一個是(shi)用于(yu)化工行(xing)業(ye)(ye)的過程控(kong)制(zhi)。

       在上面提到，運動控制其實是基于電動機的，這里的電動機指的是伺服電機；

       如果(guo)一(yi)套單機設備上(shang)只(zhi)用了(le)一(yi)臺(tai)伺服電機，這(zhe)種情況下是更注重于對電機的一(yi)個控制(zhi)，如位置、速度(du)、轉矩(ju)的控制(zhi)；這(zhe)個例子，是想(xiang)單臺(tai)電機控制(zhi)只(zhi)是運(yun)動(dong)控制(zhi)的一(yi)個環節。

       而運動控制主要是針對產品，整體包含機械（電動機只是機械中的零配件）、電氣、軟件等，是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預定的控制方案轉變為期望的機械運動的控制。

       運動控制系統多種多樣，但從基本結構上看，一個典型的現代運動控制系統的硬件主要由:上位機、運動控制器、功率驅動裝置、電動機、執行機構和傳感器反饋檢測裝置等部分組成。

電機控(kong)制(zhi)與運(yun)動控(kong)制(zhi)

       電(dian)機(ji)控制和(he)運動控制是(shi)不同的(de)。

       從關注點來說，電機控制(這兒指伺服電機)首要關注的是控制單個電機的轉距、速度、方位中的一個或多個參數到達給定值。而運動控制首要(yao)關注點(dian)在于(yu)和諧多個(ge)電機(ji)，完結指定的運動(dong)(組成(cheng)(cheng)軌(gui)道、組成(cheng)(cheng)速(su)度(du))，比(bi)較著重軌(gui)道規(gui)(gui)劃、速(su)度(du)規(gui)(gui)劃、運動(dong)學轉化;比(bi)方數控機(ji)床里面要(yao)和諧XYZ軸電機(ji)，完結插補動(dong)作。

       電機控制常(chang)常(chang)作為運動控(kong)(kong)(kong)制系統的一個環節(一般是電流環，作業在力矩方式下)，更(geng)著重于對電機的控(kong)(kong)(kong)制，一般包括方位控(kong)(kong)(kong)制、速度(du)控(kong)(kong)(kong)制、轉矩控(kong)(kong)(kong)制三個控(kong)(kong)(kong)制環，一般沒(mei)有規劃的才(cai)能(neng)(neng)(有部(bu)分驅動器有簡單的方位和速度(du)規劃才(cai)能(neng)(neng))。

       運動控制往(wang)往(wang)是針對(dui)產品(pin)而(er)言的(de)(de)(de)，包括(kuo)機(ji)(ji)械(xie)、軟(ruan)件、電氣(qi)等(deng)(deng)模塊，例如機(ji)(ji)器(qi)人(ren)、無人(ren)機(ji)(ji)、運(yun)(yun)動渠(qu)道等(deng)(deng)等(deng)(deng)，是對(dui)機(ji)(ji)械(xie)運(yun)(yun)動部件的(de)(de)(de)方(fang)位、速度等(deng)(deng)進行實時的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制管理，使其依照預期的(de)(de)(de)運(yun)(yun)動軌道和規則的(de)(de)(de)運(yun)(yun)動參(can)數進行運(yun)(yun)動的(de)(de)(de)一種控(kong)(kong)制。

        兩者有部分內容是重合的：方位環/速(su)度環/轉距環能夠在電機的驅動(dong)器中(zhong)完成，也能夠在運動(dong)控(kong)制器中(zhong)完成，因而兩(liang)個屬于簡(jian)單混淆。

運動(dong)控制器

       運動控制器：指以(yi)(yi)中(zhong)央邏輯控制單(dan)元為核心(xin)、以(yi)(yi)傳感器為信號敏感元件、以(yi)(yi)電機或動力(li)裝置(zhi)和執行單(dan)元為控制對(dui)象的一種控制裝置(zhi)。

運動控制(zhi)器運動控制(zhi)系(xi)統圖(tu)

       由運動控制器發出命令，給驅動機構進行功率放大，將放大后的信號傳給執行機構（伺服電機），伺服電機自帶編碼器，能夠實現半閉環控制；

       伺服電機又傳動機構控制機械，在機械裝置上安裝了光柵尺（也是編碼器），實現全閉環控制。

       操作人員在現場可通過人機界面去進行整個環節的調試操作。

根(gen)本架構組成(cheng)

       一個運動控制系統的根本架構組成包括：

        運動控制器：用以生成軌道點(希望輸出)和閉合方位(wei)反(fan)應環。許多控制器也能夠(gou)在內部閉合一(yi)個速度環。

        運動控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)首(shou)要(yao)分為三(san)類，分別是PC-Based、專(zhuan)用(yong)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)、PLC。其(qi)中PC-Based運動控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)在(zai)電子、設備機床等職(zhi)業被(bei)廣泛使用(yong);專(zhuan)用(yong)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)的代(dai)表職(zhi)業是風電、光伏、機器(qi)人、成型機械等等;PLC則在(zai)橡膠(jiao)、汽車、冶(ye)金等職(zhi)業備受喜(xi)愛。

       驅動或放大器：用(yong)以(yi)將來自運動控(kong)制器的(de)控(kong)制信號(hao)(hao)(一般是速度或(huo)扭(niu)矩信號(hao)(hao))轉化為(wei)更高功(gong)率的(de)電流或(huo)電壓信號(hao)(hao)。更為(wei)先(xian)進的(de)智能化驅動能夠(gou)自身閉合方位環(huan)和速度環(huan)，以(yi)獲得更準確的(de)控(kong)制。

執行器：如液(ye)壓泵、氣缸、線性執行機(ji)或電機(ji)，用以輸出運動。

       反應傳感器：如光電編碼器、旋(xuan)轉變壓器或霍爾效應(ying)設備等，用以反(fan)應(ying)執行器的方(fang)位到方(fang)位控制(zhi)器，以完(wan)成和方(fang)位控制(zhi)環的閉(bi)合(he)。

       很多機械(xie)部件用(yong)以將執行(xing)器的運(yun)動方(fang)式(shi)(shi)轉(zhuan)(zhuan)化為希望的運(yun)動方(fang)式(shi)(shi)，它包括齒輪箱、軸(zhou)、滾珠絲杠、齒形帶、聯軸(zhou)器以及(ji)線性(xing)和旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)承。

       智能(neng)化、自動化、數字(zi)化、信(xin)息化是未來制造(zao)業(ye)的發展大趨勢(shi)，雙(shuang)翌(yi)視覺(jue)致力(li)于(yu)制造(zao)業(ye)工廠企(qi)業(ye)智能(neng)改造(zao)，數字(zi)化升級。我(wo)們堅(jian)信(xin)通過不斷(duan)努力(li)與創新，能(neng)夠實現與客戶(hu)的合作共(gong)贏。如果您有相關視覺(jue)檢測(ce)方面的需求，可聯(lian)系(xi)我(wo)司。