圓心(xin)，通過圓形(xing)擬合模塊獲得圓心(xin)坐標(biao)及半徑。

匹(pi)配作為粗定位使(shi)用，圓形擬合(he)模(mo)塊根(gen)據粗定位自動(dong)改變位置；對于目標比較固定的(de)情況，可不采(cai)用粗定位功(gong)能。

當不需要粗定位時，可跳過(guo)匹配類參數調整，直接對測量類參數進行(xing)調整。

通過圖像(xiang)方法主處理下(xia)拉框選擇 圓心(xin) 

【鼠標操作(zuo)】通過鼠標改變 ROI 大小(xiao)并(bing)拖放至合(he)適(shi)區(qu)域作(zuo)為(wei)學習的模板。

鼠標改(gai)變 Circle 模塊的(de)位置進(jin)行圓(yuan)形擬合；特別地，鼠標左鍵在(zai) Circle 模塊的(de)中點雙擊(ji)可改(gai)變尋邊模式（黑(hei)到白 或 白到黑(hei)）

【方法學習】保存該方法及模板 

VPP：表示有效點百分比例 

點擊高級參數(shu)進行匹配類參數(shu)調整 

【個數】希望尋找的目標數量

【分數】目標與模板間的相似度分數

【比(bi)例容差】目標(biao)與模板(ban)間的大小比(bi)例變(bian)化

【角(jiao)度基準】目(mu)標在圖像(xiang)中的旋(xuan)轉(zhuan)角(jiao)度

【角(jiao)度容差】在<角(jiao)度基準>基礎上(shang)的尋找角(jiao)度范(fan)圍

【匹配位(wei)置】分數最(zui)大(da)，最(zui)左邊的，最(zui)右邊的，最(zui)上邊的，最(zui)下邊的

   &nbsp;        當圖(tu)像中存在多個目(mu)標時(shi)，可(ke)選擇返回(hui)其中符(fu)合(he)位(wei)置的一個。

【相關(guan)模(mo)式】Standard、Gain Normalized、Offset Normalized 及 Normalized

  &nbsp;    Standard:目標區域與模板間直(zhi)接(jie)的相(xiang)關(guan)度計(ji)算

            Gain Normalized：針(zhen)對(dui)圖像產生對(dui)比(bi)度變化(hua)，先進(jin)行增益歸一化(hua)后(hou)再進(jin)行相關度計(ji)算

    &nbsp;       Offset Normalized：針對光照引起的明(ming)暗變化，先(xian)進(jin)行像素(su)值整(zheng)體偏移歸(gui)一化后再進(jin)行相(xiang)

關度計算

&nbsp;          &nbsp;Normalized：考(kao)慮 Gain 和 Offset 變化的歸一化相關度計(ji)算方式(shi)

【模板(ban)修(xiu)改(gai)】彈出模板(ban)修(xiu)改(gai)框對模板(ban)進(jin)行修(xiu)改(gai)

模板(ban)修(xiu)改 

如模板存在(zai)干(gan)擾區域，可通過鼠標操作進行模板修改。

如(ru)下圖，算法將(jiang)不再(zai)考慮被涂的紅色區(qu)域像素。

 

Gauge 量測(ce)模(mo)塊參(can)數調整 

【使用匹(pi)配粗(cu)定位(wei)】 選(xuan)擇(ze)是否(fou)需要粗(cu)定位(wei)。勾選(xuan)后(hou)，量測模塊的姿態(tai)將跟隨匹(pi)配到的目標姿態(tai)進行改變

【采樣點(dian)】 勾(gou)選后，顯示所有(you)圓周的(de)特征點(dian)，對調整下(xia)面(mian)的(de)高級參數有(you)幫助。如(ru)下(xia)圖：

【測量參數】

形狀的擬合(he)(he)，首(shou)先是通過在設(she)定的方(fang)向上尋找出邊緣(yuan)點，再進行相關形狀的擬合(he)(he)的。測量參數全部都(dou)是針對每一條(tiao)路徑上的像素曲線變(bian)化率(lv)進行操作的。

形(xing)狀擬合(he)中某一條路(lu)徑的尋(xun)點 路(lu)徑上(shang)的像素曲線及其變化率

    上(shang)(shang)右(you)圖中，紅色曲線(xian)代(dai)表(biao)了左圖中紅色路徑上(shang)(shang)像素(su)值(zhi)(zhi)的(de)排列；藍色線(xian)代(dai)表(biao)了像素(su)值(zhi)(zhi)曲線(xian)的(de)變化(hua)率(lv)， 數學上(shang)(shang)是像素(su)值(zhi)(zhi)曲線(xian)的(de)一階(jie)導數。可以簡單地理解(jie)，變化(hua)率(lv)曲線(xian)上(shang)(shang)的(de)一個峰或一個谷對應的(de)就是一個邊緣上(shang)(shang)的(de)過渡點，即是我們要尋找的(de)邊緣點。

形狀擬(ni)合的(de)基礎是(shi)每一條路徑上(shang)的(de)尋找(zhao)邊緣(yuan)點(dian)操(cao)作，而尋找(zhao)邊緣(yuan)點(dian)操(cao)作主要(yao)是(shi)對像素曲(qu)線變化率的(de)控(kong)制。

上圖(tu)中，藍色為像素變化率曲線。底(di)下的藍色直線代表(biao)的是 Threshold；Threshold 與峰(feng)值（或谷(gu)值）

之(zhi)間的差稱(cheng)為 Amplitude；由(you) Threshold 及高于 Threshold 以(yi)上的變(bian)化率曲(qu)線圍成的稱(cheng)為 Area。

<1> 選擇：包括 From Begin、From End、Largest Amplitude、Largest Area 及 Closet

   &nbsp;&nbsp;      可(ke)能在一(yi)條路徑上會尋(xun)(xun)找到(dao)若干個過渡點(dian)，通過該參數控(kong)制選取哪一(yi)個作為邊(bian)緣點(dian)。From Begin：指(zhi)從設定尋(xun)(xun)點(dian)方向開始的第一(yi)個過渡點(dian)作為邊(bian)緣點(dian)

From End： 指從設定尋(xun)點方向開(kai)始的最后(hou)一個過(guo)渡(du)(du)點作為邊(bian)緣點Largest Amplitude：以 Amplitude 最大(da)值(zhi)的過(guo)渡(du)(du)點作為邊(bian)緣點Largest Area：以 Area 最大(da)值(zhi)的過(guo)渡(du)(du)點作為邊(bian)緣點

Closet：以最靠近(jin)擬合模塊的中點線的過渡點作為邊緣點

 下(xia)面 3 圖分別為 Largest Area、Largest Amplitude 及 From Begin 情況下(xia)的(de)選擇(ze)的(de)邊緣(yuan)點(dian)。

<2> 采樣步長：形狀(zhuang)擬合(he)過程中的采樣點間隔

<3>閾值: 高于此值的像(xiang)素變化率峰(feng)值（或(huo)谷值）才被考慮成(cheng)過(guo)渡點(dian)

擬(ni)合路徑上有一(yi)黑色噪點，調整濾(lv)(lv)波值做(zuo)中值濾(lv)(lv)波，噪點被過(guo)濾(lv)(lv)，最終選擇了下方的擬(ni)合點

<5>鄰比：形狀擬合時(shi)，一條(tiao)路(lu)(lu)徑上(shang)可能出(chu)現多個過渡點。該參數(shu)表示當前邊(bian)緣點的(de)選擇參考鄰(lin)近多少個路(lu)(lu)徑的(de)取點情(qing)況(kuang)。

鄰(lin) 比 = 0                        &nbsp;                                   鄰(lin) 比 = 9

 調(diao)整(zheng)鄰比值表(biao)示右上圖中的紫(zi)色窗(chuang)口，當前路徑將參考紫(zi)色窗(chuang)口內其(qi)它點的選擇(ze)情況，放(fang)棄黑(hei)色噪(zao)點。

<6>最小幅值：高于此值的像素變化率曲線值才被考慮成邊緣點

<7>最小面積： 高(gao)于此值的像素變化率曲線值才被考慮成邊緣(yuan)點

【差異點剔除】

差(cha)異點是遠(yuan)離有效點集合(he)的(de)點，它的(de)出現會影響(xiang)形(xing)(xing)狀（直(zhi)線、圓、矩(ju)形(xing)(xing)）的(de)逼近程度，需(xu)要將其剔(ti)除。下(xia)圖(tu)所示為剔(ti)除圓上的(de)差(cha)異點：

<1>濾波次數：在擬合過程(cheng)中檢測差異點的次(ci)數

<2>濾波閾值：該(gai)值的倒數即(ji)為所有邊緣點到擬合(he)出的直線的平均距離(li)。

         &nbsp;到(dao)擬合直線(xian)距離大于該平(ping)均距離的點即(ji)為差異點。

<3>有效點比例：未被剔除(chu)的點即為有效(xiao)點，該參(can)數表(biao)示有效(xiao)點占所有邊(bian)緣點的比例(li)。

            該參數能檢測(ce)出直(zhi)線(xian)邊是(shi)否(fou)有(you)損壞。