4 直線交點，通過直線擬合模塊(kuai)尋找直線邊后，計算 4 組(zu)直線交點，求其平均(jun)值作為結果輸出。

匹配作為(wei)粗定位使用(yong)，直線(xian)擬合模(mo)塊根據粗定位自動改變位置；對于目(mu)標(biao)比(bi)較固定的(de)情況，可(ke)不采用(yong)粗(cu)定位功能。

當不(bu)需要粗定(ding)位時(shi)，可跳過(guo)匹配類(lei)參數調整(zheng)(zheng)，直接對(dui)測量類(lei)參數進行調整(zheng)(zheng)。

通過圖(tu)像方法(fa)主處理下(xia)拉框(kuang)選擇 4 直線交點 

【鼠標操作(zuo)】通過鼠標改變(bian) ROI 大小并拖放至(zhi)合適(shi)區(qu)域作(zuo)為學習的模板(ban)。

鼠標改變 LGA、 LGB、LGC 及 LGD 模塊(kuai)的角度和位置進(jin)行直(zhi)線擬合；特別地，鼠標左(zuo)鍵在模塊(kuai)的中點雙(shuang)擊可改變尋邊(bian)模式(shi)（黑到白(bai)(bai) 或 白(bai)(bai)到黑） 

【方(fang)法(fa)學(xue)習】保存(cun)該方(fang)法(fa)及模板

VPP:表示有效點百分比例 

【特別注意】LGA、LGB、LGC、LGD 需要擺放成順或逆時針位置 

點擊高級參數(shu)進行匹配類(lei)參數(shu)調整(zheng) 

【個數】希(xi)望尋(xun)找的目標數量

【分(fen)數】目標與模(mo)板間的相(xiang)似度分(fen)數

【比(bi)例容差】目標(biao)與模板間(jian)的大小(xiao)比(bi)例變(bian)化

【角度基準】目標在圖像(xiang)中的旋(xuan)轉(zhuan)角度

【角度(du)(du)容差】在<角度(du)(du)基準>基礎上的尋找角度(du)(du)范圍

【匹(pi)配位置】分數最(zui)(zui)大，最(zui)(zui)左邊的，最(zui)(zui)右邊的，最(zui)(zui)上邊的，最(zui)(zui)下邊的

           &nbsp;當(dang)圖(tu)像中(zhong)存在多個(ge)目標時(shi)，可選擇返回其(qi)中(zhong)符合位置的一個(ge)。

【相關模式】Standard、Gain Normalized、Offset Normalized 及 Normalized

    &nbsp; &nbsp;              Standard:目標區域與模板間直(zhi)接的(de)相關度計算

                &nbsp; &nbsp;  Gain Normalized：針對(dui)(dui)圖像產(chan)生對(dui)(dui)比度(du)變化，先(xian)進行增益歸一化后再進行相關度(du)計算

                     Offset Normalized：針對光照引起的明暗變化，先進行像素值整體偏移歸一化后再進行相關(guan)度計算

  &nbsp;                  Normalized：考慮 Gain 和 Offset 變化的歸一(yi)化相(xiang)關度(du)計算方式

【模(mo)板修改】彈出模(mo)板修改框對模(mo)板進行修改

模板修(xiu)改 

如模板(ban)存(cun)在干擾區(qu)域，可(ke)通過鼠標操(cao)作進行(xing)模板(ban)修改。

如(ru)下圖，算(suan)法將不再考慮被涂的(de)紅色(se)區域像素。

Gauge 量測模塊(kuai)參數(shu)調整 

【使(shi)用匹配粗定位】 選擇是(shi)否需要粗定位。勾(gou)選后(hou)，量(liang)測(ce)模塊(kuai)的(de)姿(zi)態將跟(gen)隨匹配到的(de)目標姿(zi)態進行(xing)改變

【匹配是否考(kao)慮預(yu)處理(li)(li)效(xiao)果】 勾選后，匹配算法將(jiang)在未(wei)經過(guo)預(yu)處理(li)(li)的圖像上尋(xun)找目標。這(zhe)是由于(yu)(yu)有時經過(guo)預(yu)處理(li)(li)后的圖像更利于(yu)(yu)尋(xun)邊，但卻不利于(yu)(yu)匹配處理(li)(li)。

【采樣點】 勾選后，顯示所有直(zhi)線(xian)上的特征點，對調整(zheng)下面的高級(ji)參數有幫(bang)助。如下圖：

【測量參數】

形狀的擬合，首(shou)先是通過在設定(ding)的方(fang)向上尋找出邊緣點(dian)，再進行相關形狀的擬合的。測量參數全部都是針對每一條路徑上的像素曲線變(bian)化率進行操作的。

形狀擬合(he)中某一條路徑的尋點 路徑上的像素曲線及其變化率(lv)

    上右(you)圖中，紅(hong)色(se)曲線(xian)(xian)代(dai)表(biao)了(le)左圖中紅(hong)色(se)路徑上像素值的(de)(de)排列(lie)；藍色(se)線(xian)(xian)代(dai)表(biao)了(le)像素值曲線(xian)(xian)的(de)(de)變化率， 數(shu)學上是(shi)像素值曲線(xian)(xian)的(de)(de)一(yi)(yi)階(jie)導(dao)數(shu)。可(ke)以簡(jian)單地理解，變化率曲線(xian)(xian)上的(de)(de)一(yi)(yi)個峰或一(yi)(yi)個谷對(dui)應(ying)的(de)(de)就是(shi)一(yi)(yi)個邊緣上的(de)(de)過渡點(dian)(dian)，即是(shi)我們要尋找的(de)(de)邊緣點(dian)(dian)。

形狀擬合的基礎(chu)是每一條路徑上的尋找邊緣點操作，而尋找邊緣點操作主(zhu)要是對(dui)像素曲線變化率的控(kong)制(zhi)。

上圖中(zhong)，藍色為像素(su)變(bian)化率曲線。底下的藍色直線代表的是 Threshold；Threshold 與峰值（或(huo)谷值）

之間的差稱(cheng)(cheng)為 Amplitude；由(you) Threshold 及高(gao)于 Threshold 以上的變化率(lv)曲線圍成的稱(cheng)(cheng)為 Area。

<1> 選擇：包(bao)括 From Begin、From End、Largest Amplitude、Largest Area 及 Closet

&nbsp;          可能在(zai)一條路徑上會尋找到若(ruo)干個(ge)過(guo)渡(du)點，通過(guo)該參數控制選取(qu)哪(na)一個(ge)作(zuo)為邊(bian)緣點。From Begin：指從設定尋點方向開始的第(di)一個(ge)過(guo)渡(du)點作(zuo)為邊(bian)緣點

From End： 指從設定尋點(dian)方向開(kai)始的(de)最后(hou)一(yi)個過(guo)渡(du)點(dian)作為(wei)邊緣點(dian)Largest Amplitude：以 Amplitude 最大值(zhi)的(de)過(guo)渡(du)點(dian)作為(wei)邊緣點(dian)Largest Area：以 Area 最大值(zhi)的(de)過(guo)渡(du)點(dian)作為(wei)邊緣點(dian)

Closet：以最(zui)靠(kao)近擬(ni)合模塊的中點(dian)(dian)線的過渡點(dian)(dian)作為邊緣點(dian)(dian)

下面 3 圖分別為 Largest Area、Largest Amplitude 及 From Begin 情況下的選擇的邊緣點。

<2>采樣步長：形狀擬合過程中的(de)采樣(yang)點間隔

<3>閾值: 高于此值(zhi)的像素(su)變化率峰值(zhi)（或谷值(zhi)）才被考慮成過渡點

<4>濾波：徑向(xiang)平滑(hua)系數，可過濾(lv)路徑上像素噪點

濾波 = 0                                                            濾波 = 9

擬合(he)(he)路(lu)徑上有一黑色噪點，調(diao)整濾波值做中值濾波，噪點被過濾，最終選擇(ze)了下方(fang)的(de)擬合(he)(he)點。

<5>鄰比：形狀擬合時，一條路徑上可能出現多個過渡點。該參數表示當前邊緣點的選擇參考鄰近多少個路徑的取點情況。

鄰(lin)比 = 0                                                    &nbsp;   鄰(lin)比 = 9

調整鄰(lin)比(bi)值表示(shi)右(you)上圖中的(de)紫(zi)色窗口，當前路徑將(jiang)參考紫(zi)色窗口內(nei)其(qi)它點的(de)選(xuan)擇情況，放棄黑色噪點。

<6>最小幅值：高于此值的像素變化率曲(qu)線(xian)值才被考慮成邊緣點

<7>最小面積：高于此值(zhi)的像素變化率曲線值(zhi)才被考慮成邊(bian)緣點

【差異點剔除】

差(cha)(cha)異點(dian)(dian)是遠離有效點(dian)(dian)集合的(de)點(dian)(dian)，它(ta)的(de)出現會影響(xiang)形(xing)狀（直線、圓、矩形(xing)）的(de)逼近程度，需(xu)要將(jiang)其剔除。下圖所(suo)示為(wei)剔除圓上(shang)的(de)差(cha)(cha)異點(dian)(dian)：

<1>濾波次數：在擬合(he)過程中(zhong)檢測(ce)差異點(dian)的次數

<2>濾波閾值：該值的倒數即為所有邊緣點到擬合(he)出的直線的平均距離(li)。

  &nbsp;       到擬合直線距(ju)(ju)離大于該平均(jun)距(ju)(ju)離的點即為差(cha)異點。

<3>有效點比例：未被剔除的點(dian)即為(wei)有效點(dian)，該參數表示有效點(dian)占所有邊緣(yuan)點(dian)的比例。

            該參(can)數(shu)能(neng)檢(jian)測出直線邊是否有(you)損壞。

【兩直線的(de)夾角(jiao)誤差】一般地，我(wo)們(men)認為兩直線的(de)夾角(jiao)是(shi) 90 度。該(gai)參(can)數表示實際(ji)中(zhong)兩直線夾角(jiao)的(de)容(rong)差。

如設置(zhi)為 5 時，表示兩直線夾角為 85 度至 95 度之(zhi)間(jian)均可被接受。