MasterAlign模切視覺應用軟件

MasterAlign模切視覺應用軟件提供一種智能機器視覺圖(tu)像處(chu)理(li)方法(fa)，提(ti)供建模工(gong)具(ju)，快速提(ti)取(qu)圖(tu)像中(zhong)的待(dai)處(chu)理(li)物件邊緣點像素(su)坐標(biao)信(xin)息。并結合視覺與(yu)運動執行結構的標(biao)定(ding)，轉換為機械坐標(biao)信(xin)息，控制UVW平臺進行糾(jiu)偏，修正固定(ding)位置后進行沖切作業，大大提(ti)高的生產效能。

MasterAlign模切(qie)視覺(jue)(jue)應用(yong)軟件(jian)采(cai)用(yong)視覺(jue)(jue)引導，與現(xian)有的(de)(de)技術(shu)方法(fa)相比，利(li)用(yong)視覺(jue)(jue)引導及(ji)利(li)用(yong)建模工具，加快(kuai)了產品(pin)邊緣(yuan)點像(xiang)素獲取(qu)并轉換成執(zhi)行機構坐標，減少換型消(xiao)耗的(de)(de)時(shi)間。利(li)用(yong)建模工具的(de)(de)亞像(xiang)素提(ti)取(qu)輪廓能力(li)，提(ti)高了待處理產品(pin)的(de)(de)位置精度。本方法(fa)已于實(shi)際生(sheng)產加工流程中發揮其有效的(de)(de)作用(yong)

1、產(chan)品建模方便快(kuai)捷，減少產(chan)品換型帶來繁(fan)瑣操(cao)作的困擾

2、控制UVW平(ping)臺精準對位

3、軟件適用于不同行業的物料對位

MasterAlign模切視覺應用軟件應用案例

MasterAlign模切視覺應用軟件配合UVW平臺案例

系統架構

視覺定(ding)位(wei)系統采用打正(zheng)向光方式，光源在UVW平臺(tai)上(shang)方，CCD從上(shang)往下拍攝(she)，進(jin)行圖像分(fen)析定(ding)位(wei)。相機將計算出(chu)的像素(su)坐標轉換為UVW平臺(tai)的物(wu)理坐標，視覺軟(ruan)件(jian)通過運(yun)動控制卡(ka)控制UVW平臺(tai)糾偏，修正(zheng)固定(ding)位(wei)置后進(jin)行沖切作(zuo)業。

系統采用五點標定，自定義(yi)間距及旋轉角(jiao)度(du)，視覺軟件通過運(yun)動(dong)(dong)控制卡(ka)控制UVW平(ping)臺運(yun)動(dong)(dong)，物料跟隨UVW平(ping)臺到達指(zhi)定的機械坐標，相機拍攝物料計(ji)算出像素(su)坐標和機械坐標的關(guan)系。

系統配置

系統配置清單

設置軟件配置

設置(zhi)軟件配置(zhi)-基礎參(can)數

設置五點標(biao)定步距和旋轉角度(du)

軟件操作介紹

軟件權限登錄

選擇軟件圖標

在下拉菜單選擇用戶

在用(yong)戶登錄(lu)界面進行登錄(lu)，選擇“登錄(lu)權限(xian)”“用(yong)戶名稱”輸入(ru)密碼(ma)（供應商密碼(ma)：310525），后點擊(ji)用(yong)戶登錄(lu)

料號切換

選擇軟件圖標

在下拉菜單選擇料號

料號界面

進入料號管理頁面：

1：雙擊(ji)左鍵：將(jiang)當前選擇的料(liao)號(hao)導(dao)入(ru)為當前使用(yong)的料(liao)號(hao)

2：雙擊右(you)鍵：將當前選擇的料(liao)號(hao)進行刪除。（不(bu)可恢復(fu)）

3：在框(kuang)內填入需(xu)要(yao)新(xin)建(jian)的(de)料(liao)號(hao)名稱，后點擊“新(xin)建(jian)料(liao)號(hao)”，會創建(jian)一個新(xin)的(de)料(liao)號(hao)，并將當前使用(yong)的(de)料(liao)號(hao)所(suo)有數據復制(zhi)到新(xin)料(liao)號(hao)內。點擊“修改(gai)名稱”會將當前選(xuan)擇的(de)料(liao)號(hao)名稱改(gai)為您所(suo)填入的(de)新(xin)料(liao)號(hao)名稱。

軟件主頁

軟件主頁

軟(ruan)件主頁包(bao)括啟動(dong)復位，自動(dong)工(gong)作，暫停作業和(he)全體停止(zhi)按鈕。

UVW平臺回零操作

視(shi)覺系(xi)統開(kai)始(shi)自動工作

暫(zan)停當前自動工作，用戶可以修改參數

視覺系統整(zheng)機復(fu)位(wei)，io復(fu)位(wei)，狀態復(fu)位(wei)

圖像系統

圖像系統

圖像系統(tong)包括主模板登錄、抓取mark測試、候補模板登錄、離(li)線(xian)導圖、手動對位、相機設置(zhi)。

主模板登錄

1、選擇處理方法

2、下拉重新選(xuan)擇“灰度匹配”，黃色的模板(ban)框(kuang)工(gong)具則會顯示出來，調整模板(ban)框(kuang)位(wei)置和大小到合適，再點(dian)擊“方(fang)法學習(xi)”，則學習(xi)記(ji)錄當前的模板(ban)。

3、顯示OK則完成了模板(ban)制作

4、調整高級參(can)數(shu)(shu)。點擊“高級參(can)數(shu)(shu)”，進(jin)入(ru)高級參(can)數(shu)(shu)界面(mian)，調整參(can)數(shu)(shu)可根據實際情(qing)況修改“分數(shu)(shu)”、“個(ge)數(shu)(shu)”、“比例容差(cha)(cha)”、“角度(du)容差(cha)(cha)”、“匹(pi)配速度(du)”、“模糊度(du)”等(deng)參(can)數(shu)(shu)。

（1）個(ge)(ge)數：圖像中存(cun)在多個(ge)(ge)目標時，設置(zhi)【個(ge)(ge)數】，即可返回多個(ge)(ge)目標。

（2）分數(shu)：目標(biao)與(yu)模板間的(de)相似(si)度分數(shu)。分數(shu)越高，表(biao)示目標(biao)與(yu)模板越相似(si)。分數(shu)在設置值之下的(de)目標(biao)，將(jiang)會被(bei)剔除。

（3）比(bi)(bi)例(li)容(rong)差(cha)：目標(biao)與(yu)模(mo)板(ban)的(de)(de)大小(xiao)比(bi)(bi)例(li)變(bian)化時，設置(zhi)合適的(de)(de)比(bi)(bi)例(li)容(rong)差(cha)，即可尋找大小(xiao)變(bian)化的(de)(de)目標(biao)。

（4）角(jiao)(jiao)度容(rong)差(cha)：圖像(xiang)中(zhong)的(de)目標發(fa)生(sheng)角(jiao)(jiao)度變化，設置角(jiao)(jiao)度容(rong)差(cha)，即(ji)可更(geng)好地尋找(zhao)角(jiao)(jiao)度發(fa)生(sheng)旋轉的(de)目標。

5、更新原始點

抓取mark測試

測試當前通道mark抓取(qu)結果。

候補模板登錄

候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)管理：包含啟(qi)(qi)用(yong)/禁止候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)，候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)登錄，抓點(dian)測試等。目前系統中單(dan)個圖(tu)像通道有主(zhu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)+四個候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)的(de)方式；其中三個候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)用(yong)于當主(zhu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)抓點(dian)失敗(bai)后，自動根據啟(qi)(qi)用(yong)情況，調用(yong)候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)1，2，3進(jin)行靶標(biao)獲取，如果(guo)候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)1，2，3同時啟(qi)(qi)用(yong)了，系統首先會調用(yong)候(hou)(hou)補(bu)模(mo)(mo)板(ban)(ban)1，如果(guo)1抓靶失敗(bai)的(de)話，才會啟(qi)(qi)用(yong)2，以此類推。

候補模板登錄

區域A:選擇需(xu)要設置的候補(bu)模板(ban)對應的主通道；

區(qu)域B:候補模板學習，離線導圖，候補模板抓靶測試以及整(zheng)個(ge)通道抓靶測試；

區域C:將主模(mo)板參數拷貝(bei)到候補模(mo)板中去；

區域D:候補模(mo)板抓點結果以及使用狀態；候補模(mo)板4是專門用作(zuo)標定(ding)或者(zhe)映射時(shi)用。

離線導圖

區域A:圖(tu)像(xiang)源操作(zuo)，導(dao)入離(li)線/在線圖(tu)像(xiang)，圖(tu)像(xiang)處理(li)以及清除當前通(tong)道(dao)數據(ju)；

備(bei)注：如果(guo)在(zai)進入(ru)圖像學習界(jie)(jie)面中出現(xian)(xian)奔(ben)潰等異常，有可(ke)能是當(dang)前料(liao)號文(wen)件(jian)中的圖像處理(li)參(can)數出現(xian)(xian)異常，導(dao)致用(yong)戶(hu)無法再次進入(ru)到靶標登錄界(jie)(jie)面中。用(yong)戶(hu)可(ke)以(yi)先清除(chu)當(dang)前通道數據，然后再重新導(dao)入(ru)料(liao)號文(wen)件(jian)即可(ke)。

區域B:顯示圖像以及抓點位(wei)置(zhi)；

區域(yu)C:顯示當前通道(dao)使用(yong)的模板；

區域D:圖片保存文件(jian)路(lu)徑以及(ji)名(ming)稱設(she)定操作。

手動對位

手動抓取mark點，手動控制UVW平(ping)臺完成對位。

相機設置

區(qu)域A: 相機(ji)參(can)數(shu)(shu)設定，相機(ji)的參(can)數(shu)(shu)分通用參(can)數(shu)(shu)和高級參(can)數(shu)(shu)；

區域(yu)B: 相機模式(shi)切換，實時模式(shi)和觸(chu)發模式(shi)以及軟(ruan)件觸(chu)發測試；軟(ruan)件觸(chu)發測試中包(bao)換當前(qian)相機的幀率以及丟幀情況；

區(qu)域(yu)C:生產(chan)/標(biao)定/映射時(shi)的相機模式；

通用參數設置

參數說明：

曝光(guang)時(shi)(shi)間(jian)（us）：相機打開快門的時(shi)(shi)間(jian)。曝光(guang)時(shi)(shi)間(jian)越(yue)(yue)長(chang)，圖(tu)像越(yue)(yue)亮(liang)，但拍(pai)照時(shi)(shi)間(jian)也越(yue)(yue)長(chang)!

相機增(zeng)益（db）：相機感光芯片(pian)的參數，以2的N次方增(zeng)加亮(liang)度,調整比較靈(ling)敏并(bing)且會帶來噪點,默認值是(shi)1!

Gamma伽馬值（0~255）：相機感光芯片的(de)參數(shu)，1時(shi)不起作用,小于(yu)1暗(an)的(de)地(di)方變亮(liang)更多,大于(yu)1亮(liang)的(de)地(di)方調亮(liang)更多!

Sharpness銳(rui)度：相(xiang)機FPGA的參(can)數(shu)，邊沿銳(rui)度增強范圍是0~100。默認(ren)不(bu)啟用(yong)。

Denoising降(jiang)噪（0~100）：相機FPGA的參數，相機底(di)層圖(tu)像處(chu)理功能。默(mo)認值是(shi)(shi)50，能夠降(jiang)低圖(tu)像噪點,但是(shi)(shi)同(tong)時會影(ying)響邊沿銳度。默(mo)認不(bu)啟(qi)用。

DigitalShift（0~4）數(shu)字位移：相機FPGA的參數(shu)，能夠(gou)增強亮度，比較敏感。默認值是0，以2的N次方增加。

BrightNess（0~100）亮(liang)度：相(xiang)(xiang)機FPGA的參(can)數，能(neng)夠增強亮(liang)度，但是相(xiang)(xiang)對比(bi)較平(ping)滑。默認值是50。

Contrast（0~100）對(dui)比(bi)度：相機FPGA的參數(shu)，能夠增強對(dui)比(bi)度。默認值是(shi)50。

ContrastThresholdValue（0~255）對比度閾值(zhi)：相機FPGA的參(can)數，默認值(zhi)是(shi)128，大于(yu)該值(zhi)是(shi)亮區(qu)，小于(yu)該值(zhi)是(shi)暗(an)區(qu)!

高級參數設置

參數說明：

鏡像：將圖像沿(yan)著X或Y方向(xiang)進行翻轉。

軟件鏡像：通過算法將采(cai)集到的圖像進行翻轉，會占用系統資源。

相(xiang)機鏡像：通過設置相(xiang)機參數(shu)使圖像進行翻轉，不占用系統資(zi)源。

旋轉：將圖像按順時(shi)針或逆時(shi)針旋轉一定角度。

NoRotation：不(bu)對圖像進行旋轉操(cao)作(zuo)。

90Deg CW：將圖像順時(shi)針(zhen)旋轉(zhuan)90度。

90Deg CCW：將(jiang)圖(tu)像逆時針旋轉(zhuan)90度。

180Deg：將圖(tu)像旋轉180度(du)。

曝(pu)光(guang)延遲：收到曝(pu)光(guang)信號后(hou)延遲一(yi)段時間（us）后(hou)再進行曝(pu)光(guang)。

觸(chu)(chu)發延(yan)遲：收到(dao)觸(chu)(chu)發信號(hao)后延(yan)遲一段時間（us）后再進行觸(chu)(chu)發。

頻(pin)(pin)閃(shan)延遲(chi)(chi)：光源(yuan)為頻(pin)(pin)閃(shan)模式(shi)時，接(jie)收(shou)到頻(pin)(pin)閃(shan)信號后延遲(chi)(chi)一段時間（us）后再進行觸(chu)發(fa)。

頻閃持續時(shi)間：光源為頻閃模式時(shi)，每次點(dian)亮(liang)持續的時(shi)間。

輸(shu)入(ru)濾(lv)(lv)波(bo)時(shi)間：對(dui)輸(shu)入(ru)信號進行濾(lv)(lv)波(bo)的時(shi)間參數。

DO使用方(fang)式：硬(ying)件頻(pin)閃、軟件頻(pin)閃、通用DO頻(pin)閃。

緩(huan)存個(ge)數：相機緩(huan)存中存儲(chu)的圖像(xiang)個(ge)數。

觸發(fa)方式：上升(sheng)沿觸發(fa)或者下降沿觸發(fa)。

光源設置

在“圖(tu)像系統”->點擊“光(guang)(guang)源(yuan)(yuan)設置(zhi)”，彈(dan)出光(guang)(guang)源(yuan)(yuan)設置(zhi)界(jie)面

控制器(qi)選擇:目前(qian)系(xi)統最大(da)支(zhi)持2個光源控制器(qi)；

切換生產亮度:點擊(ji)該按鈕后4個通道光源亮度會(hui)變為生產亮度；

切(qie)換學(xue)習亮度:點擊該(gai)按鈕后4個通道(dao)光源亮度會變(bian)為學(xue)習亮度；

打開所有通道(dao):點擊該按(an)鈕后4個通道(dao)光源亮度都會(hui)打開；

關(guan)閉(bi)所(suo)有通道(dao):點擊該(gai)按(an)鈕后4個通道(dao)光源亮度(du)都會關(guan)閉(bi)；

光(guang)源離線操作:點擊該按鈕(niu)后彈(dan)出“光(guang)源控制器離線操作界面”，如下圖所示；

光源模式選擇：

1. PWM常亮模式：選擇這(zhe)種(zhong)模式光源(yuan)就(jiu)通(tong)過內部信(xin)號常亮或者常滅(mie)；

2. Strobe頻(pin)閃(shan)模式:選擇(ze)這種模式光源就通過(guo)相應外部信號或者內部信號進(jin)行頻(pin)閃(shan)。

調節光源亮度:選擇生(sheng)產通道(dao)(dao)或者映射通道(dao)(dao)來(lai)進行保存對應通道(dao)(dao)亮度。

光源設置

運行參數

運行參數

運行參數包括對位設置、高級參數設置、五點標定(ding)、補償。

對位設置

A、拍(pai)照(zhao)延時(shi)：生產(chan)過程(cheng)中收(shou)到PLC/Robot發送拍(pai)照(zhao)信號后(hou)，延時(shi)一段時(shi)間再執行拍(pai)照(zhao)采(cai)集圖像動作；

      標定延(yan)(yan)時(shi)：標定過程中收到PLC/Robot發送拍照(zhao)信號后，延(yan)(yan)時(shi)一(yi)段(duan)時(shi)間再執行拍照(zhao)采集圖像動作。

B、XY對位(wei)精度(du)(du)：X方(fang)向(xiang)(xiang)/Y方(fang)向(xiang)(xiang)精度(du)(du)上(shang)限(xian)，即視覺(jue)當前(qian)對位(wei)X方(fang)向(xiang)(xiang)/Y方(fang)向(xiang)(xiang)偏移量(liang)判定(ding)值(zhi)小于(yu)設定(ding)值(zhi)才會輸出對位(wei)OK；

      R對位精(jing)度：角度精(jing)度上限，即視覺對位角度精(jing)度偏移量判(pan)定值小于設定值才會輸出(chu)對位OK。

C、XY標定步距(ju)：標定過程中對位平臺X方(fang)向/Y方(fang)向移動的距(ju)離(li)；

      R標定(ding)步(bu)距：標定(ding)過程(cheng)中對位(wei)平臺旋(xuan)轉(zhuan)方向移動的角度(du)；

D、XY最大(da)偏(pian)移(yi)量：對位過程(cheng)中對位平(ping)臺(tai)X方向(xiang)/Y方向(xiang)最大(da)可(ke)以移(yi)動的(de)距離；

      R最(zui)大偏移量：對(dui)(dui)位(wei)過程中對(dui)(dui)位(wei)平臺旋轉方(fang)向最(zui)大可以移動的角(jiao)度。

E、多次對位(wei)檢測(ce)精度：勾(gou)選(xuan)后對位(wei)方(fang)式變為“拍(pai)(pai)照(zhao)->對位(wei)->拍(pai)(pai)照(zhao)復(fu)檢”循環(huan)。不(bu)勾(gou)選(xuan)對位(wei)方(fang)式變為“拍(pai)(pai)照(zhao)->對位(wei)”循環(huan)；

高級參數設置

對象產(chan)品：（對位(wei)平(ping)臺上的(de)產(chan)品）對位(wei)系(xi)統會對拍照通(tong)(tong)道的(de)Mark點(dian)(dian)與(yu)Mark點(dian)(dian)距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)離進行測量，間(jian)距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)代(dai)表Mark點(dian)(dian)之間(jian)的(de)距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)離，容差(cha)代(dai)表Mark點(dian)(dian)之間(jian)距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)離的(de)容差(cha)。例如設定Mark點(dian)(dian)距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)離設定為(wei)100，容差(cha)設定為(wei)10，即對應通(tong)(tong)道Mark點(dian)(dian)距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)離不在90～110之間(jian)代(dai)表測試Mark距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)離超限，系(xi)統會輸出(chu)距(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)離超限報警(jing)。這樣可以有效管控(kong)產(chan)品來(lai)料誤差(cha)，提升對位(wei)精度；

記錄長度：記錄當前對象產品的mark點間距(ju)

五點標定

相機選擇(ze):標定主要是針對拍攝(she)對位平(ping)臺上產品(pin)的圖像通(tong)道(dao)；

圖像寬度:標定通道(dao)相機長邊方向(xiang)像素分辨率；

圖(tu)像高度:標(biao)定(ding)通(tong)道相機短邊(bian)方向像素分辨率；

視野(ye)寬度:顯(xian)示五點標定后標定通道相機視野(ye)長邊方向(xiang)長度；

視野高度:顯示五(wu)點標(biao)定后標(biao)定通道相機視野短邊方向長度；

X像素精度:標定(ding)通(tong)道相機長(chang)邊方向(xiang)像素精度 = 視野寬(kuan)度/圖像寬(kuan)度；

Y像素(su)精(jing)度:標定通道相機短邊(bian)方(fang)向像素(su)精(jing)度 = 視(shi)野高度/圖(tu)像高度；

注釋：標(biao)定計算出來(lai)的(de)視野寬，高要和實(shi)際視野接近(jin)，否則標(biao)定結(jie)果(guo)(guo)就是錯誤的(de)，另外X像(xiang)素(su)精(jing)度(du)和Y像(xiang)素(su)精(jing)度(du)要接近(jin)，否則標(biao)定結(jie)果(guo)(guo)就是錯的(de)。

點(dian)擊啟動(dong)標定后，控制UVW平臺走(zou)偏移量完成相機標定

補償

根據補(bu)償(chang)方向圖示，在右側(ce)對應的方向補(bu)償(chang)寫入補(bu)償(chang)數值后，點(dian)擊(ji)“設(she)置(zhi)”累(lei)加(jia)到(dao)左側(ce)的總(zong)補(bu)償(chang)參數中(zhong)。

清零(ling)偏(pian)移量，則會(hui)將累加的總和全(quan)部(bu)清零(ling)，同樣需要(yao)點(dian)擊“保存參數”，清零(ling)才能(neng)生效(xiao)。

軸操作/IO監控

軸操作/io監控包括板卡和通(tong)信(xin)參(can)數、軸參(can)數、輸入(ru)信(xin)號、輸出信(xin)號、手動操作。

板卡和通信參數

板卡和通信參數

板卡和通信參(can)數(shu)包(bao)括(kuo)UVW平臺各軸的參(can)數(shu)如脈沖輸出模式、回(hui)零(ling)模式、編碼(ma)器模式、EZ電平、原點電平、限位電平等操作。

端口參數

①是串口號，要(yao)(yao)(yao)與PLC串口對(dui)上，②的設(she)置(zhi)要(yao)(yao)(yao)與PLC端口一致，③僅是代表(biao)端口是否打開，即使亮綠燈也不代表(biao)和(he)(he)PLC連接(jie)正(zheng)常，修改①和(he)(he)②后要(yao)(yao)(yao)點擊右下角“設(she)置(zhi)/保(bao)(bao)存(cun)參數(shu)”保(bao)(bao)存(cun)參數(shu)。

通信日志

通訊日志：

①是一(yi)(yi)個(ge)流程的運行(xing)時(shi)間，由(you)機器人(ren)發信號到(dao)視覺返回信號為一(yi)(yi)個(ge)通訊流程，時(shi)間是由(you)時(shi)、分、秒(miao)、毫秒(miao)組(zu)成，例如圖中14/24/34/635 就(jiu)是14時(shi)24分34秒(miao)635毫秒(miao)

②黃色是接收(shou)，機器人發過(guo)給視覺的數據和信號

③綠色是發送，視覺返回(hui)給機器人(ren)的數據(ju)和信號

④自(zi)動(dong)保存(cun)通訊日(ri)志里(li)面的(de)所以數(shu)據，生成(cheng)數(shu)據在文(wen)(wen)件夾(jia)(jia)里(li)面的(de)“SYCommunicateLogFile”文(wen)(wen)件夾(jia)(jia)里(li)面，通過存(cun)儲的(de)日(ri)志文(wen)(wen)件可以看出發送的(de)數(shu)據準(zhun)不準(zhun)確

軸參數

軸(zhou)(zhou)參數設置UVW平(ping)臺各軸(zhou)(zhou)的螺紋距(ju)(ju)、分辨率(lv)、加減速(su)時(shi)間、運(yun)行初速(su)度、運(yun)行速(su)度、手(shou)動速(su)度、回零(ling)速(su)度、回零(ling)偏移量、旋轉(zhuan)軸(zhou)(zhou)比率(lv)、旋轉(zhuan)軸(zhou)(zhou)半徑、最大正向(xiang)距(ju)(ju)離、最大負向(xiang)距(ju)(ju)離等參數。

IO信號監控

手動操作

軸狀態監控：限位(wei)原點信(xin)號監控，軸位(wei)置監控。

軸(zhou)回(hui)零(ling)與點(dian)動操(cao)(cao)作：選擇(ze)軸(zhou)號，單軸(zhou)回(hui)零(ling)，軸(zhou)正反(fan)轉，點(dian)動操(cao)(cao)作。

待機(ji)位：設置平臺待機(ji)位。