MasterAlign全景視覺引導應用軟件

MasterAlign全景視覺引導應用軟件提供一種全景視覺引導的智能合機器視覺圖像(xiang)處理方法，提(ti)供建模工具(ju)，快速提(ti)取圖像(xiang)中的待(dai)處理物(wu)件邊緣點像(xiang)素坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)信息。并(bing)結合視覺與運(yun)動(dong)執(zhi)行結構的標(biao)(biao)定，轉換為機械(xie)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)信息，從而(er)實現快速的產品(pin)換型，引(yin)導執(zhi)行機構進(jin)行加工、搬運(yun)等(deng)，大大提(ti)高的生產效能。

MasterAlign全景(jing)視覺引導(dao)(dao)應用(yong)(yong)(yong)軟(ruan)件采用(yong)(yong)(yong)視覺引導(dao)(dao)，與現(xian)有的技(ji)術方法相比，利用(yong)(yong)(yong)視覺引導(dao)(dao)及利用(yong)(yong)(yong)建(jian)模工(gong)(gong)具，加快了產品(pin)邊緣點像素獲(huo)取并轉換成(cheng)執行機(ji)構坐(zuo)標，減少(shao)換型消耗的時間。利用(yong)(yong)(yong)建(jian)模工(gong)(gong)具的亞像素提取輪廓能力，提高了待處(chu)理產品(pin)的位(wei)置精(jing)度。本方法已于實際生產加工(gong)(gong)流程中(zhong)發(fa)揮其(qi)有效的作用(yong)(yong)(yong)

1、全景抓取物料(liao)，減(jian)少產品換型帶(dai)來(lai)繁瑣(suo)操作的困擾

2、快速(su)兼容運動中引(yin)導機械手精(jing)準抓取物(wu)料

3、全景視覺(jue)引導應(ying)用于不(bu)同行業的物料抓(zhua)取應(ying)用

MasterAlign全景視覺引導應用軟件應用案例

MasterAlign全景視(shi)覺(jue)引導應用(yong)軟件配合機械手(shou)案例（多目標帶角度抓取）

系統架構

視覺定位(wei)系統采用打正(zheng)向光(guang)方式，光(guang)源(yuan)在(zai)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)上方，CCD從(cong)上往下拍攝，進行(xing)圖(tu)像分析定位(wei)。相機(ji)(ji)將計算出的像素坐(zuo)標轉換(huan)為機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的物(wu)(wu)理坐(zuo)標，視覺軟件與機(ji)(ji)械(xie)手(shou)進行(xing)網口(kou)通訊，將視野內物(wu)(wu)料的物(wu)(wu)理坐(zuo)標發送(song)給機(ji)(ji)械(xie)手(shou)，機(ji)(ji)械(xie)手(shou)抓取物(wu)(wu)料放(fang)在(zai)指定工位(wei)。 

系統采(cai)用宮(gong)格(ge)標(biao)定，自定義行(xing)列數和(he)(he)間(jian)距及旋(xuan)轉角度，通(tong)過機(ji)(ji)械手(shou)發送的當前機(ji)(ji)械坐(zuo)標(biao)，視覺軟(ruan)件(jian)自動計(ji)算(suan)出宮(gong)格(ge)機(ji)(ji)械坐(zuo)標(biao)，視覺軟(ruan)件(jian)與機(ji)(ji)械手(shou)進行(xing)網口通(tong)訊(xun)，機(ji)(ji)械手(shou)吸取物(wu)料(liao)到達指定的機(ji)(ji)械坐(zuo)標(biao)，相機(ji)(ji)拍(pai)攝(she)物(wu)料(liao)計(ji)算(suan)出像(xiang)素坐(zuo)標(biao)和(he)(he)機(ji)(ji)械坐(zuo)標(biao)的關系。

系統配置

系統配置清單

設置軟件配置

設置軟件配置-基礎參數

宮格標定行數和列數的計算

根據視野計算宮格的行(xing)數和(he)列數

軟件操作介紹

軟件主頁

說(shuo)明(ming)：只要(yao)(yao)相機位置(zhi)有移動必須要(yao)(yao)進行(xing)標定

系統標定（機械手根據宮格坐標走位置吸放產品，相機對產品進行每個位置拍照）

說明：更換不同型號產品必須要示教生產位置

進入(ru)高級參數(shu)界面設置相關參數(shu)：

個(ge)數：查找產(chan)品(pin)的個(ge)數。

分數：和學(xue)習(xi)目標模(mo)板分數的相(xiang)似度，建議分數0.5左(zuo)右。  比例(li)(li)容差：學(xue)習(xi)的目標模(mo)板和查(cha)找產品(pin)的大小比例(li)(li)，建議1至(zhi)2 左(zuo)右。

角度(du)容差：允許(xu)來料產品角度(du)變(bian)化的(de)范(fan)圍(wei)正負值，超出設(she)置的(de)此范(fan)圍(wei)則匹配模板失敗。

模(mo)板(ban)修改：腌膜，剔除模(mo)板(ban)干擾點。

系統補償

根據實(shi)際(ji)應用需求，機械手(shou)吸盤(pan)抓取物料中心(xin)位置(zhi)偏差(cha)進行補償。補償的方(fang)向(xiang)參照機械手(shou)的的坐標(biao)系方(fang)向(xiang)。如(ru)圖方(fang)向(xiang)所示。

MasterAlign全景視(shi)覺引導(dao)應用軟件通訊日志

MasterAlign全景視覺(jue)引(yin)導應用軟件通(tong)訊(xun)版本，我們以MasterAlign_LTW介紹通(tong)訊(xun)部分知(zhi)識(shi)，詳(xiang)情(qing)見文中(zhong)所述(shu)：

MasterAlign_LTW(下文中簡稱為MA_LTW)為雙翌自主研發的視覺對位系統應用(yong)軟件，軟件中的通訊日志可方便我們進(jin)行整個通訊流程的接收和查詢流程進(jin)行分析(xi)，詳情見文檔所示：

1、如何打開MA視覺對位系統通訊日志

Fig.1 打開(kai)通訊日志方法

點擊圖像中①進入(ru)到通(tong)訊設置界面(mian)，點擊②③，分別打(da)開通(tong)訊日志(zhi)和(he)端口參數界面(mian)

Fig.2 通訊日志(zhi)和端口(kou)參數

下圖中①是通訊(xun)日(ri)志，②是端口參數

2、如何通過MA視覺對位系統通訊日(ri)志查看流程運行時間

Fig.3 通訊日志(zhi)界(jie)面

通訊日志：

①是(shi)一個(ge)(ge)流程的運行時(shi)間，由機器人發信號(hao)到視覺(jue)返回信號(hao)為(wei)一個(ge)(ge)通訊流程，時(shi)間是(shi)由時(shi)、分(fen)(fen)、秒(miao)、毫(hao)秒(miao)組成，例如圖中14/24/34/635 就是(shi)14時(shi)24分(fen)(fen)34秒(miao)635毫(hao)秒(miao)

②黃色(se)是接收，機器人發過給視覺的數據和(he)信號

③綠色是(shi)發送，視覺(jue)返(fan)回給機器人的(de)數(shu)據和信(xin)號

④自動保存通(tong)訊日(ri)(ri)志(zhi)里(li)面的(de)所以數(shu)據，生(sheng)成數(shu)據在文件(jian)(jian)(jian)夾(jia)里(li)面的(de)“SYCommunicateLogFile”文件(jian)(jian)(jian)夾(jia)里(li)面，通(tong)過存儲的(de)日(ri)(ri)志(zhi)文件(jian)(jian)(jian)可(ke)以看出發送的(de)數(shu)據準(zhun)不準(zhun)確

3、MA_LTW通訊方式

MA_LTW軟件廣泛應用于工業應用現場精(jing)密對(dui)位和精(jing)密裝配場合中,常用的通訊方式如下所示：

MA_LTW配合過的PLC和機械手通訊見網站鏈接所示：//legoupos.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是TCP網(wang)口連接通訊，需要設置IP，視覺(jue)軟件(jian)做服務器

端口參(can)數：①可以看到連(lian)接、斷開(kai)、接收的數據

  ②可以確認通訊是否保(bao)持連接，連接通訊的個數

起始符(fu)：通訊數據的開始標示

類型(xing)：STX是正文開始

結束(shu)符：通(tong)訊(xun)數據(ju)的結束(shu)標示(shi)

類型：CR是回車

    CR+LF是回車(che)+換行(xing)

    ETX是正文結束

    LF是換行

    ETX+CR是正文結(jie)束+換(huan)行

    更改端(duan)口(kou)、參數后需要點(dian)擊右下角“設置/保存參數”后再進行(xing)操(cao)作

3.2 TCPIPClient

TCP網口連(lian)接通訊，需要設置IP，視覺軟件做客戶端(duan)

端口參數：②可以看到(dao)接(jie)收和發送(song)的數據

     ③是手動發送給服(fu)務器的數(shu)據

S端口：服務器端口

C端口：本地端口

起(qi)始符：通訊數據的(de)開始標示

類型(xing)：STX是(shi)正文開始(shi)

結(jie)束符(fu)：通訊數據的(de)結(jie)束標(biao)示

類型：CR是回車

   CR+LF是(shi)回車+換行

       ETX是正文結束

       LF是換行

       ETX+CR是正文結(jie)束+換行

更改IP/端(duan)口、數據(ju)后需(xu)要點擊下面的“保(bao)存參數”后再進行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通(tong)訊

點擊①后打開端口參數②和接收命令③

①是串口號，要與PLC串口對上，②的設置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點擊右下角“設置/保存參數”保存參數

在①中可以看到PLC發送過來的數據

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通(tong)訊

點擊①后打開端口參數②和接收命令③

連接通訊

在①里面(mian)修改(gai)IP和端口號(hao)，修改(gai)后須在②點(dian)擊(ji)“保存參(can)數”

①是PLC發送過來，視覺接收到的數據，點擊②之后才能進行編輯右邊的數據，要保證③IP地址和PLC的地址一樣，修改后點擊下面“保存所有參數”保存，然后點擊②才可以退出