1、 硬件布置

相機(ji)的(de)安裝(zhuang)方向(xiang)：以操(cao)作(zuo)者(zhe)站立調試的(de)位(wei)(wei)置為基準（一般(ban)就是顯示器的(de)位(wei)(wei)置），相機(ji)的(de)螺絲孔面朝向(xiang)操(cao)作(zuo)者(zhe)，標簽面（即正面）遠離操(cao)作(zuo)者(zhe)。這樣才能保證(zheng)實(shi)際圖像(xiang)和顯示器圖像(xiang)保持一致(zhi)性，方便(bian)調試。

機械(xie)手(shou)(shou)的安(an)裝方向：以(yi)操(cao)作者站立調試的位(wei)置為基準（一般就是顯示器的位(wei)置），以(yi)雅(ya)馬(ma)哈(ha)四(si)軸(zhou)SCARA機械(xie)手(shou)(shou)為例，機械(xie)手(shou)(shou)的安(an)裝方向如下(xia)：

2、軟(ruan)件權限的登陸(lu)

①點擊(ji)(ji)軟件左上角的“橙色圖標”，點擊(ji)(ji)“用戶”進入用戶設置(zhi)界面(mian)；

②在用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點擊“用戶登陸”，進入軟件管理權。

 ③只有登陸權限(xian)，才可以設置軟件(jian)參(can)數，修改產品模板(ban)，非登陸狀態(tai)，不(bu)能更改以上(shang)數據。

3、 產品換型

3.1、面紙(zhi)上料，調整到CCD中心

軟(ruan)件上(shang)點(dian)(dian)(dian)擊中(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)，在圖像中(zhong)(zhong)可以看到橙色(se)的(de)十字線(xian)，這個(ge)為視(shi)野中(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)，在面紙(zhi)上(shang)料過程中(zhong)(zhong)，我(wo)們需要將面紙(zhi)的(de)特征點(dian)(dian)(dian)放置到橙色(se)十字交點(dian)(dian)(dian)即(ji)視(shi)野中(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)位(wei)置。

3.2、左右模(mo)板(ban)學習

如圖7所示(shi)，通過(guo)“通道名稱(cheng)”處選擇(ze)我們要進行模板(ban)(ban)學習(xi)的“左相機”，然(ran)后進行“主模板(ban)(ban)登錄”進行左相機模板(ban)(ban)學習(xi)。

使用匹配(pei)粗定(ding)位：

抓邊工具位置是否需要關聯匹配粗定位的坐標結果，默(mo)認勾選

匹配是否考(kao)慮預處理：

 采用模板(ban)匹配(pei)結果來(lai)定位(wei)(wei)抓邊工具(ju)時，是否需要(yao)使用預處理后(hou)的圖(tu)像做匹配(pei)粗定位(wei)(wei)，默認(ren)不勾選

使(shi)用相同(tong)參數：

抓(zhua)邊(bian)工具(ju)的(de)閾值參數分開設(she)定(ding)還是使用相同(tong)的(de)參數，默認(ren)勾選(xuan)

采樣步長：

 卡(ka)尺(chi)工具間距，一般設置為卡(ka)尺(chi)寬度(du)的1/2，這樣(yang)目標邊(bian)邊(bian)緣的采樣(yang)點就(jiu)不會遺漏

閾值：

黑白(bai)灰階(jie)過度(du)的門限值(zhi)，默認值(zhi)20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認(ren)值為0。目(mu)前(qian)這個參數不建議(yi)使(shi)用

卡尺寬度：

卡(ka)尺(chi)工具的寬(kuan)度(du)，例如(ru)卡(ka)尺(chi)寬(kuan)度(du)是10代表會在是個(ge)像素點的寬(kuan)度(du)范(fan)圍內取(qu)到一個(ge)有效點。默(mo)認值為10

有效點(dian)比(bi)例：

有(you)效(xiao)點的上(shang)限(xian)值，默認值為0.5

聚類：

該功(gong)能不建議(yi)使用，默認為不勾選

直線夾角誤差：

直線夾角(jiao)誤差（與90比較）的(de)上限

邊緣強度：

周圍(wei)象素(su)灰(hui)度有階(jie)(jie)躍變(bian)化的(de)那些象素(su)的(de)集合，例如(ru)設置為(wei)3代表(biao)軟件(jian)會用相(xiang)鄰3個像(xiang)素(su)的(de)灰(hui)階(jie)(jie)進(jin)行(xing)比較得(de)出一個像(xiang)素(su)跳變(bian)的(de)像(xiang)素(su)點。這種方(fang)式求出的(de)像(xiang)素(su)跳動點相(xiang)對穩定一下。默認值為(wei)3

濾波次數：

執(zhi)行(xing)濾(lv)波的次數，默認值為1

濾波強度：

執行(xing)濾波的強(qiang)度，默(mo)認值為1.8，值越(yue)小濾波強(qiang)度越(yue)大

要根據雙直(zhi)線(xian)(xian)來抓取面(mian)(mian)紙(zhi)上定(ding)位的(de)(de)Mark點，程序中(zhong)我(wo)們(men)設定(ding)雙直(zhi)線(xian)(xian)的(de)(de)夾(jia)(jia)角(jiao)為(wei)(wei)90度(du)，誤差(cha)默(mo)認(ren)為(wei)(wei)5度(du)，所以雙直(zhi)線(xian)(xian)夾(jia)(jia)角(jiao)在(zai)（85度(du),95度(du)）范圍(wei)內都(dou)(dou)屬(shu)于正常。但(dan)我(wo)們(men)做的(de)(de)面(mian)(mian)紙(zhi)的(de)(de)實際夾(jia)(jia)角(jiao)較小，所以我(wo)們(men)需(xu)要將直(zhi)線(xian)(xian)夾(jia)(jia)角(jiao)誤差(cha)設置(zhi)得大一些，比(bi)如我(wo)們(men)設置(zhi)直(zhi)線(xian)(xian)夾(jia)(jia)角(jiao)誤差(cha)為(wei)(wei)84.5度(du)，那么雙直(zhi)線(xian)(xian)的(de)(de)夾(jia)(jia)角(jiao)在(zai)（5.5度(du)，174.5度(du)）這個范圍(wei)內我(wo)們(men)都(dou)(dou)認(ren)為(wei)(wei)是合理(li)的(de)(de)。保證能夠抓取到面(mian)(mian)紙(zhi)兩條邊形成的(de)(de)交點。

3.3、機器人-面(mian)紙原始點刷新

面紙-原始點刷新功能(neng)主要是設定面紙的基準位置。

3.4、保存貼(tie)合位置

將機械手移動到貼(tie)(tie)合(he)的位置，將此位置保(bao)存(cun)為貼(tie)(tie)合(he)位置。

4、相機自動標定(ding)

相機(ji)自動流程主(zhu)要是將(jiang)兩顆相機(ji)和(he)機(ji)械手(shou)建立(li)關系。

4.1、調整標定模板(ban)到視野中心

4.2、候(hou)補模板登(deng)錄進行圖像學習(xi)

候(hou)補模板登錄方法(fa)如下所示：

標定應用說明： 

 機械手吸起標定板，將圓形Mark移動(dong)到圖像(xiang)視(shi)野中心。 

標定的(de)圖(tu)(tu)像學習，使用后補模板(ban)登錄如左圖(tu)(tu)所示(shi)，選中序號1，然后進(jin)行圖(tu)(tu)像學習。 

序(xu)號0為主(zhu)模(mo)板，序(xu)號1為我們選擇的候補模(mo)板。

 標定的(de)圖像(xiang)學(xue)習，使(shi)用后(hou)(hou)補模板登(deng)錄如左圖所示，選(xuan)中序(xu)號1，然后(hou)(hou)進(jin)行圖像(xiang)學(xue)習。 

標定板學習方法為：“局部斑點重心”

相機標定，通過機器手平臺自動完成(cheng)相機和平臺的關(guan)系建(jian)立，特(te)別(bie)方便客戶(hu)換型，用戶(hu)只需要1分鐘即(ji)可(ke)完成(cheng)標定。

4.3、保存相機1和相機2標定(ding)位置

機械手吸起標定板，移動到左相機即相機1的視野中心，進行圖像學習后，鼠標左鍵點擊“相機-1標定”進行左相機標定位置點位的保存。同樣方法將機械手吸起標定板移動到右相機視野中心位置時候，再進行“相機-2標定”保存右相(xiang)機的標定(ding)位置點(dian)位。

4.4、相機自動標定

執行左(zuo)上角“相機標(biao)定”后，分(fen)別(bie)進行相機1和相機2的自動標(biao)定，此過(guo)程主要目的是將相機坐標(biao)系和機械手(shou)坐標(biao)系關聯到一(yi)起。

5、機器人控制軟(ruan)件

機器人控制軟件(jian)主要用于輔助進行機械手的簡單(dan)功能調(diao)試(shi)。主要功能以模(mo)式分為兩部分，自動模(mo)式和手動模(mo)式。

具體功能：

5.1、手(shou)動模式

手動模式下可以(yi)使用(yong)的功能如下：

5.2、自動模式

5.3、程序補償功能說明