工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器人是現代(dai)工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)體系的(de)(de)閃亮(liang)明珠(zhu)，是支撐工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)4.0時代(dai)的(de)(de)擎天柱(zhu)，是現代(dai)工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)綠色生(sheng)產(chan)轉型(xing)的(de)(de)掌(zhang)舵手(shou)……工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器人的(de)(de)應用(yong)，在(zai)生(sheng)產(chan)中極大的(de)(de)提(ti)高(gao)(gao)生(sheng)產(chan)效率(lv)、解放勞動力、降(jiang)低(di)企業(ye)(ye)(ye)生(sheng)產(chan)成本；在(zai)應用(yong)上(shang)，有著人工(gong)(gong)無(wu)法比擬的(de)(de)優勢，比如高(gao)(gao)效率(lv)精細運作(zuo)、有害環境(jing)高(gao)(gao)效生(sheng)產(chan)等。隨著科技(ji)的(de)(de)發(fa)展，工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器人的(de)(de)技(ji)術(shu)正(zheng)在(zai)變(bian)得越(yue)(yue)來(lai)越(yue)(yue)成熟(shu)，更多的(de)(de)配套工(gong)(gong)藝的(de)(de)出現，讓工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器人的(de)(de)本領越(yue)(yue)來(lai)越(yue)(yue)強大。

本(ben)次討(tao)論的是(shi)工(gong)業(ye)機器人的視(shi)覺工(gong)藝(yi)，機器人搭配上視(shi)覺，那就是(shi)如(ru)虎添翼。那在工(gong)業(ye)機器人的視(shi)覺工(gong)藝(yi)中，一般應(ying)用于包括(kuo)但不限于：

1.部(bu)件(jian)(jian)(jian)檢測(ce)與定(ding)位：機器人視覺系統(tong)可(ke)(ke)以(yi)用于識別(bie)和定(ding)位工(gong)件(jian)(jian)(jian)，以(yi)便(bian)機器人可(ke)(ke)以(yi)精(jing)確地進行(xing)抓取或操作。例如，在裝配(pei)線上(shang)，視覺系統(tong)可(ke)(ke)以(yi)用于定(ding)位電子元件(jian)(jian)(jian)或其他小部(bu)件(jian)(jian)(jian)。

2.質(zhi)量控制：機(ji)器人(ren)視覺可以(yi)用于檢測和識別(bie)產品的質(zhi)量問題。例如(ru)，視覺系統(tong)可以(yi)用于檢查是(shi)否(fou)(fou)存(cun)在表面缺陷，部件是(shi)否(fou)(fou)裝(zhuang)配正確，或(huo)者顏色是(shi)否(fou)(fou)匹配等。

3.自動化包(bao)裝(zhuang)：機(ji)器(qi)人視覺系統(tong)可以(yi)(yi)識別(bie)產(chan)品的形狀和位(wei)置，以(yi)(yi)便(bian)于機(ji)器(qi)人進行包(bao)裝(zhuang)操作(zuo)。這不僅提高了(le)效(xiao)率，也(ye)減(jian)少了(le)錯(cuo)誤。

4.機(ji)(ji)器(qi)維(wei)護：機(ji)(ji)器(qi)人視覺系(xi)統可(ke)以用于檢測機(ji)(ji)器(qi)的(de)異常(chang)狀(zhuang)況，比如發現機(ji)(ji)器(qi)部(bu)件的(de)磨損或損壞。這樣(yang)可(ke)以在問(wen)題變得嚴重之前進行維(wei)護或更換，避免停機(ji)(ji)。

5.焊接和噴涂：在這些應用(yong)中，機器人視覺系統可以用(yong)于定位目標位置(zhi)，確保精(jing)度(du)。

6.分(fen)(fen)揀和分(fen)(fen)類：在生產線上，機器人(ren)(ren)視(shi)(shi)覺(jue)(jue)系統可(ke)以用于(yu)自動分(fen)(fen)揀和分(fen)(fen)類產品(pin)(pin)。例(li)如，視(shi)(shi)覺(jue)(jue)系統可(ke)以識別(bie)不同類型或顏色的產品(pin)(pin)，然后(hou)指導機器人(ren)(ren)將其分(fen)(fen)到不同的箱中。

那么機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人是怎么運(yun)用(yong)這一視覺(jue)工(gong)藝的(de)(de)(de)(de)呢(ni)？視覺(jue)工(gong)藝是指通過機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺(jue)系統對(dui)空間內(nei)的(de)(de)(de)(de)物品(pin)(pin)進行定位，然(ran)后輸出物品(pin)(pin)的(de)(de)(de)(de)坐標值(zhi)給機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，引導(dao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人定位，實現相(xiang)(xiang)應的(de)(de)(de)(de)功能。本系統的(de)(de)(de)(de)視覺(jue)功能可(ke)實現三種不同(tong)的(de)(de)(de)(de)應用(yong)情(qing)況：物品(pin)(pin)、相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)固定的(de)(de)(de)(de)情(qing)況下，視場在(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)范(fan)圍內(nei)；物品(pin)(pin)固定的(de)(de)(de)(de)情(qing)況下，相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)和機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人一起(qi)在(zai)視場內(nei)運(yun)動(dong)；物品(pin)(pin)運(yun)動(dong)的(de)(de)(de)(de)情(qing)況下，視場不在(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)工(gong)作(zuo)區域內(nei)。

它的基本概念包括：

視(shi)覺相關設備：包含相機、光源、視(shi)覺處理系統(tong)。

視(shi)(shi)(shi)場：視(shi)(shi)(shi)覺(jue)系統需要視(shi)(shi)(shi)別(bie)的(de)(de)區域。視(shi)(shi)(shi)場越大的(de)(de)情況，精(jing)度越低(di)。

像(xiang)素(su)：相(xiang)機的精度單位。像(xiang)素(su)越大(da)，在同等(deng)視場(chang)的條件下，識別精度越高(gao)。

相素(su)距離(li)比：每(mei)個相素(su)對(dui)應的物理尺寸。

視(shi)(shi)覺坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)：視(shi)(shi)覺系(xi)統(tong)自(zi)帶的坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)，使用過程中(zhong)需要將(jiang)視(shi)(shi)覺坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)的信息(xi)轉化(hua)成機器人的坐(zuo)標(biao)(biao)信息(xi)。

標定(ding)：建(jian)立(li)機(ji)器人坐(zuo)標系(xi)(xi)和視(shi)覺坐(zuo)標系(xi)(xi)的(de)關聯(lian)的(de)過程。

視(shi)覺(jue)(jue)(jue)工(gong)(gong)作(zuo)流程(cheng)包(bao)(bao)括視(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)統工(gong)(gong)作(zuo)思(si)路(lu)(lu)和工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人系(xi)(xi)(xi)統工(gong)(gong)作(zuo)思(si)路(lu)(lu)兩個基本思(si)路(lu)(lu)，其中(zhong)，視(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)統工(gong)(gong)作(zuo)思(si)路(lu)(lu)需(xu)要建立場景，場景中(zhong)包(bao)(bao)含(han)，需(xu)要識別的(de)(de)(de)模型(xing)圖(tu)(tu)片(pian)，圖(tu)(tu)片(pian)中(zhong)的(de)(de)(de)基準點，數據(ju)傳輸格(ge)(ge)式(shi)等相(xiang)關內(nei)容。 視(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)統中(zhong)要設定(ding)一(yi)個坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)(xi)來與(yu)機(ji)器(qi)(qi)人世界坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)(xi)進行(xing)關聯(lian)。而機(ji)器(qi)(qi)人系(xi)(xi)(xi)統工(gong)(gong)作(zuo)思(si)路(lu)(lu)是機(ji)器(qi)(qi)人系(xi)(xi)(xi)統通(tong)過 IO 或者通(tong)迅觸(chu)發拍照，視(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)統獲取場景中(zhong)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像信(xin)息，然后將數據(ju)進行(xing)處理，按(an)照機(ji)器(qi)(qi)人通(tong)訊語言的(de)(de)(de)格(ge)(ge)式(shi)發送到機(ji)器(qi)(qi)人端，機(ji)器(qi)(qi)人根據(ju)發送的(de)(de)(de)內(nei)容執行(xing)動作(zuo)，通(tong)訊采用 JSON 格(ge)(ge)式(shi)。

在工業機器(qi)(qi)人的(de)示教系(xi)統中(zhong)，工業機器(qi)(qi)人的(de)視覺(jue)工藝所需要設(she)置的(de)參數(shu)是比較(jiao)復雜(za)的(de)，涉及到應用的(de)具(ju)(ju)體(ti)需求和視覺(jue)系(xi)統的(de)復雜(za)性。需要考慮的(de)參數(shu)有(you)相機參數(shu)、額外的(de)照明設(she)備、視場參數(shu)、識別算(suan)法參數(shu)、機器(qi)(qi)人參數(shu)等(deng)具(ju)(ju)體(ti)應用需求進行(xing)設(she)置。

總(zong)的來說，工(gong)(gong)業機器人視(shi)覺(jue)系(xi)統的參數(shu)設置可(ke)(ke)能需(xu)要相當的知(zhi)識和經(jing)驗。許多(duo)現代視(shi)覺(jue)系(xi)統都提供(gong)了一些工(gong)(gong)具和接口，可(ke)(ke)以幫助你(ni)更(geng)容(rong)易地進行設置。此外，視(shi)覺(jue)系(xi)統也(ye)支持(chi)機器學習或(huo)人工(gong)(gong)智能算法，可(ke)(ke)以自動優化參數(shu)，從而減少手動調(diao)整的需(xu)要。

工業(ye)機器人正在(zai)不斷推進智能(neng)化(hua)和工業(ye)自(zi)動化(hua)的(de)進程，在(zai)這個隨時(shi)會被高科技(ji)(ji)所替代的(de)時(shi)代，我們(men)要做的(de)不是抗拒(ju)這些高科技(ji)(ji)，而是未雨綢繆，站在(zai)高科技(ji)(ji)的(de)前(qian)端(duan)，把它變成手里的(de)疆繩，更好地運用它去實現我們(men)的(de)遠方。

深圳市雙翌光電科技有限公司有(you)著(zhu)多年的(de)機(ji)器視(shi)覺行業(ye)經(jing)驗，在(zai)機(ji)器視(shi)覺的(de)軟件應用(yong)(yong)領域(yu)上有(you)著(zhu)眾(zhong)多成功(gong)的(de)案(an)例和解(jie)決方(fang)案(an)。雙翌光電一直以來致力于機(ji)器視(shi)覺的(de)開(kai)發(fa)、應用(yong)(yong)以及(ji)銷售，為客(ke)戶(hu)提(ti)供整體機(ji)器視(shi)覺解(jie)決方(fang)案(an)及(ji)服務，把(ba)機(ji)器視(shi)覺技術(shu)應用(yong)(yong)到智能生(sheng)產(chan)中。