1、 相機安裝

相機(ji)的安裝方向：以(yi)操作(zuo)者站(zhan)立調(diao)試的位(wei)置(zhi)為基準（一般就是顯(xian)示(shi)器的位(wei)置(zhi)），相機(ji)的螺絲(si)孔面朝向操作(zuo)者，標簽面（即正(zheng)面）遠離(li)操作(zuo)者。這樣才能(neng)保證實(shi)際圖(tu)像和顯(xian)示(shi)器圖(tu)像保持一致(zhi)性，方便調(diao)試。

2、 軟件權限的登陸

① 點擊軟件左(zuo)上角的“橙色圖(tu)標”，點擊“用戶(hu)”進入用戶(hu)設置界面；

② 用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點擊“用戶登陸”，進入(ru)軟件管理權。

③ 有登陸(lu)權限，才可以設置(zhi)軟(ruan)件參數，修改產品模板，非(fei)登陸(lu)狀態，不(bu)能更改以上數據。

3、 設置待機位(wei)（控軸(zhou)）

設定對位平臺的待機位原則即是：使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。

設(she)置待機(ji)位之前需要啟動復位進行(xing)平臺回零(ling)，回零(ling)完成后點(dian)擊(ji)“軸(zhou)(zhou)操(cao)作/IO監控”->“手(shou)(shou)動操(cao)作”彈(dan)出軸(zhou)(zhou)操(cao)作界面，選擇X1軸(zhou)(zhou)，填寫點(dian)動距離，通過手(shou)(shou)動點(dian)擊(ji)正反(fan)轉(zhuan)操(cao)控X1軸(zhou)(zhou)到限位中間位置，最(zui)后點(dian)“保存點(dian)位”。同理設(she)定(ding)X2軸(zhou)(zhou)和Y軸(zhou)(zhou)的(de)待機(ji)位置，如此便(bian)完成了對位平臺待機(ji)位的(de)設(she)定(ding)。

4、 產品換型

4.1、產品上料，調整到CCD中(zhong)心

軟件上點擊中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)，在圖像中(zhong)(zhong)(zhong)可以看到橙色(se)的十字線(xian)，這(zhe)個(ge)為視野(ye)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)，在產品上料(liao)過程中(zhong)(zhong)(zhong)，我(wo)們(men)需要將產品放置到橙色(se)十字交點即(ji)視野(ye)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)位置。

4.2、對象(xiang)圖像模板學習

Step1：如圖7所示，通過“通道名稱(cheng)”處(chu)選擇我們要(yao)進行模(mo)板學(xue)習的通道：“膜片左上角點”，然后點擊“主模(mo)板登錄”進行圖像的模(mo)板學(xue)習。

Step2：如(ru)圖8所示(shi)，下拉重新(xin)選擇“灰度匹配＋雙(shuang)直線(xian)(xian)”，黃色的模板框工具和藍色的直線(xian)(xian)工具則會(hui)顯示(shi)出來，通(tong)過拖(tuo)拽調(diao)整先使兩個直線(xian)(xian)工具的中線(xian)(xian)分別與產品的水平(ping)邊(bian)和垂直邊(bian)的邊(bian)緣(yuan)相(xiang)接，然后調(diao)整模板框位(wei)置和大小到合適，再點(dian)擊“方法學習(xi)(xi)”，則學習(xi)(xi)記錄當前(qian)的模板。注意直線(xian)(xian)工具的極性(xing)和找邊(bian)方向。

Step3：調整(zheng)高級(ji)參(can)數(shu)。點擊“高級(ji)參(can)數(shu)”，進(jin)入高級(ji)參(can)數(shu)界(jie)面，調整(zheng)參(can)數(shu)如下圖9與圖10。可根據實(shi)際情況(kuang)修改“分(fen)數(shu)”、“角度容差(cha)”、“濾波次數(shu)”、“有效點比例”、“直(zhi)線(xian)夾(jia)角誤差(cha)”等參(can)數(shu)。

使用匹配粗定位：

抓(zhua)邊工具位置(zhi)是否需要關聯匹配(pei)粗定位的坐標結果，默認勾選

匹配是否考慮預處理：

采用(yong)模板(ban)匹配結果(guo)來定(ding)(ding)位(wei)抓邊工具時，是否需(xu)要(yao)使用(yong)預(yu)處(chu)理后的圖像做匹配粗(cu)定(ding)(ding)位(wei)，默(mo)認不勾選

使用相同參數：

抓(zhua)邊工具(ju)的閾(yu)值(zhi)參(can)數分開設定還是使(shi)用相同的參(can)數，默(mo)認勾(gou)選

采樣步長：

卡(ka)尺工具(ju)間距，一般設置為卡(ka)尺寬(kuan)度的1/2，這樣(yang)目標邊邊緣的采(cai)樣(yang)點就(jiu)不會遺漏

閾值：

黑(hei)白灰階過度的(de)門(men)限值(zhi)(zhi)，默(mo)認(ren)值(zhi)(zhi)20

濾波：

濾除圖像中的(de)噪聲，默認值(zhi)為0。目前這(zhe)個參(can)數不建議使(shi)用

卡尺寬度：

卡尺工具的(de)寬度(du)，例如卡尺寬度(du)是(shi)10代(dai)表(biao)會在是(shi)個像素點的(de)寬度(du)范圍內取到一(yi)個有效點。默認(ren)值為10

有效點比例：

有效點(dian)的上限值，默認值為0.5

聚類：

該(gai)功(gong)能(neng)不建議使用，默認為不勾選(xuan)

直線夾角誤差：

直線夾角誤差（與90比較）的上限(xian)

邊緣強度：

周圍象素(su)灰度有階躍(yue)變化(hua)的(de)(de)那些(xie)象素(su)的(de)(de)集合，例如(ru)設置為3代表軟(ruan)件會用(yong)相鄰3個像素(su)的(de)(de)灰階進行(xing)比較(jiao)得(de)出一個像素(su)跳變的(de)(de)像素(su)點。這種方式求(qiu)出的(de)(de)像素(su)跳動(dong)點相對穩定一下。默認(ren)值(zhi)為3

濾波次數：

執行濾波(bo)的次數，默認值為1

濾波強度：

執行濾(lv)波的強度，默(mo)認值為1.8，值越(yue)小(xiao)濾(lv)波強度越(yue)大

Step4：依次(ci)學習對(dui)象圖像右上角點模板(ban)、左下角點模板(ban)、右下角點模板(ban)，方法與前面相同(tong)

4.3、目(mu)標圖像模板(ban)學習

圖像學習方法與前面相同：4.2。

5、 相機自動標定

相機自動標定流程主(zhu)要(yao)目的是建立相機和(he)對位平臺的關系。

5.1、調(diao)整產品到(dao)視野中心

5.2、相機(ji)自動標定

相(xiang)機標定，通過機器手平臺自動(dong)完成相(xiang)機和平臺的(de)關系建立，特別方(fang)便(bian)客戶換型，用戶只需(xu)要(yao)1分鐘即可(ke)完成標定。

系統全體停止的(de)狀態下點擊(ji)“運(yun)行(xing)參數”->“系(xi)統標(biao)定”，彈出標(biao)定界面(mian)后，點擊(ji)“啟動標(biao)定”即可(ke)開始標(biao)定，系(xi)統提示(shi)標(biao)定完成即完成標(biao)定。

6、 相機映射

相機映射(she)的(de)目(mu)的(de)是建立對(dui)象相機與目(mu)標相機之間的(de)關系。

6.1、學習映(ying)射(she)通道的模板

Step1：將(jiang)方形(xing)TP放置到(dao)治具上(shang)通過模(mo)(mo)(mo)組(zu)搬運到(dao)目標相機下。制作映射通道(dao)的(de)左(zuo)上(shang)角點(dian)模(mo)(mo)(mo)板(ban)、右上(shang)角點(dian)模(mo)(mo)(mo)板(ban)、左(zuo)下角點(dian)模(mo)(mo)(mo)板(ban)和右下角點(dian)模(mo)(mo)(mo)板(ban)，方法類似。見(jian)：4.2。

Step2：將TP搬(ban)運到(dao)對(dui)象相(xiang)機下，學習對(dui)象相(xiang)機映射通道的模板，方法(fa)與前面相(xiang)同。見(jian)：4.2。

6.2、開始(shi)映射

自(zi)動(dong)映(ying)射：PLC配合視覺系(xi)統完成(cheng)了自(zi)動(dong)映(ying)射功(gong)能的情況下可以使(shi)用自(zi)動(dong)映(ying)射。

系統全體停止的狀態(tai)下(xia)，打開相(xiang)機映(ying)射(she)(she)界面，放置好TP，點(dian)擊“啟動(dong)映(ying)射(she)(she)”，抓點(dian)OK完成第一次(ci)映(ying)射(she)(she)后(hou)，然后(hou)重復(fu)再做第二次(ci)映(ying)射(she)(she)。再點(dian)擊“轉換測試”進行一次(ci)轉換測試。

手動映射：

1) 系統全體停止，將TP搬運到目(mu)標(biao)相機下，打開(kai)映(ying)(ying)射界面，勾(gou)選第一次映(ying)(ying)射，再(zai)勾(gou)選目(mu)標(biao)產品“記錄”，點(dian)擊(ji)“目(mu)標(biao)”按鈕，系統會抓取Mark點(dian)的坐標(biao)。

2) 通過手(shou)動控(kong)制搬(ban)運(yun)模組將(jiang)TP搬(ban)運(yun)到對(dui)位(wei)平臺的(de)貼合位(wei)上，也就是(shi)對(dui)象相機的(de)下方。再勾選對(dui)象產品(pin)“記錄”，點擊“對(dui)象”按鈕，系統(tong)會自動抓取Mark點的(de)坐標(biao)。

3) 勾選第二次映射，重復1）、2）步(bu)驟，再搬運一(yi)次TP，記錄第二次目標坐(zuo)標。

4) 通過(guo)手動控制搬運模組(zu)將TP搬運到對位(wei)平臺的貼合位(wei)上，也就是對象相機(ji)的下方，記(ji)錄(lu)第(di)二次(ci)對象坐標。

5) 點擊手動映射。

6) 勾(gou)選轉(zhuan)換測試，再做(zuo)第三次(ci)交接(jie)，步驟同上(shang)，抓(zhua)點OK后點擊手動測試。CH數據(ju)需(xu)要在(zai)【-3~3】范(fan)圍內才算映(ying)射合格。代表產品交接(jie)穩定，否則(ze)需(xu)要檢查(cha)抓(zhua)點問題和機構交接(jie)的穩定性問題。

7) 手(shou)動(dong)映(ying)射需(xu)要手(shou)動(dong)保(bao)存(cun)映(ying)射數(shu)據，否則重啟軟件(jian)數(shu)據丟失(shi)。自(zi)動(dong)映(ying)射則會自(zi)動(dong)保(bao)存(cun)。

7、程序補償功能說明

根據補償方向圖示，在右側對應的方向補償寫入補償數值后，點擊“設置”累加到左側的(de)總補償參數中。設(she)置(zhi)完補償參數退出前必(bi)須要點擊(ji)“保存參數”，補償才能生(sheng)效。