定位原理概述

系統架構

視覺定位系(xi)統采用打正向(xiang)光方(fang)式，光源在(zai)機械(xie)(xie)手(shou)上方(fang)，CCD從上往下拍攝，進(jin)行圖像分(fen)析(xi)定位。相機將(jiang)計(ji)算出的像素坐(zuo)(zuo)標(biao)轉換(huan)為(wei)機械(xie)(xie)手(shou)的物(wu)理坐(zuo)(zuo)標(biao)，視覺軟件(jian)與機械(xie)(xie)手(shou)進(jin)行網口通(tong)訊，將(jiang)視野(ye)內物(wu)料的物(wu)理坐(zuo)(zuo)標(biao)發送給機械(xie)(xie)手(shou)，機械(xie)(xie)手(shou)抓(zhua)取物(wu)料放(fang)在(zai)指定工位。

 

系統(tong)采用(yong)宮格(ge)標(biao)定，自定義行(xing)列(lie)數(shu)和(he)間距及(ji)旋轉角度，通過機(ji)(ji)(ji)械(xie)手發送的當前機(ji)(ji)(ji)械(xie)坐(zuo)標(biao)，視(shi)覺(jue)(jue)軟件自動計算出(chu)(chu)宮格(ge)機(ji)(ji)(ji)械(xie)坐(zuo)標(biao)，視(shi)覺(jue)(jue)軟件與(yu)機(ji)(ji)(ji)械(xie)手進(jin)行(xing)網口通訊，機(ji)(ji)(ji)械(xie)手吸取物料到達(da)指(zhi)定的機(ji)(ji)(ji)械(xie)坐(zuo)標(biao)，相機(ji)(ji)(ji)拍攝物料計算出(chu)(chu)像素坐(zuo)標(biao)和(he)機(ji)(ji)(ji)械(xie)坐(zuo)標(biao)的關系。

系統配置

系統配置清單

設置軟件配置

設置軟件配置-基礎參數

宮格(ge)標定行數和列數的計(ji)算

根(gen)據視野計(ji)算宮格(ge)的行數和列數

軟件操作介紹

軟(ruan)件主(zhu)頁

說明：只要相機(ji)位置(zhi)有移動(dong)必須要進行標定(ding)

系(xi)統(tong)標定（機(ji)械手根據宮(gong)格坐標走位(wei)(wei)置吸(xi)放產(chan)品，相機(ji)對產(chan)品進(jin)行每個位(wei)(wei)置拍(pai)照）

說明：更換(huan)不同(tong)型號(hao)產品必(bi)須(xu)要示教生產位置

進入高級參數界面設置相關參數：

個數：查找產品的(de)個數。

分數(shu)(shu)：和(he)學習(xi)(xi)目標模板分數(shu)(shu)的(de)相似度，建議分數(shu)(shu)0.5左右。  比例(li)容差(cha)：學習(xi)(xi)的(de)目標模板和(he)查找產品(pin)的(de)大(da)小比例(li)，建議1至2 左右。

角(jiao)度容差：允(yun)許(xu)來(lai)料產(chan)品(pin)角(jiao)度變化的(de)范(fan)圍(wei)正(zheng)負值，超出設(she)置的(de)此范(fan)圍(wei)則匹配模板失敗(bai)。

模板修改：腌膜(mo)，剔除(chu)模板干(gan)擾點。

系統補償

根據實際(ji)應用需求，機械手吸盤(pan)抓取物料中心位置偏差進行補償。補償的(de)方(fang)向(xiang)參照(zhao)機械手的(de)的(de)坐標系方(fang)向(xiang)。如(ru)圖方(fang)向(xiang)所示。