1、 相機安(an)裝

◆ ;相機的(de)安裝方向：以操作(zuo)(zuo)(zuo)者站立(li)調試(shi)的(de)位置為(wei)基準（一般就是(shi)顯示(shi)器的(de)位置），相機的(de)螺絲孔(kong)面朝向操作(zuo)(zuo)(zuo)者，標(biao)簽面（即正(zheng)面）遠離操作(zuo)(zuo)(zuo)者。這(zhe)樣(yang)才(cai)能保(bao)證實際圖像和顯示(shi)器圖像保(bao)持一致性，方便調試(shi)。

Fig.1 螺(luo)絲(si)孔(kong)面(mian)朝(chao)向操作(zuo)者

2、 軟件權限的登陸

①  點(dian)擊軟(ruan)件左(zuo)上角的“橙(cheng)色圖標(biao)”，點(dian)擊“用戶”進入(ru)用戶設(she)置界面；

Fig.2 用(yong)戶登錄

Fig.3 用戶管理界面

③ 有登陸(lu)權限，才可以(yi)設置(zhi)軟件參(can)數，修改產品模板，非(fei)登陸(lu)狀態，不(bu)能(neng)更改以(yi)上數據。

3、 設置待機位（控(kong)軸）

 

Fig.4 設(she)置待機(ji)位(wei)

設(she)定對位(wei)(wei)平(ping)(ping)臺(tai)的待機位(wei)(wei)原則即是：使(shi)對位(wei)(wei)平(ping)(ping)臺(tai)的行程最大化。即要(yao)求對位(wei)(wei)平(ping)(ping)臺(tai)各軸到正負限位(wei)(wei)的距離相(xiang)等(deng)。

◆ 設置待機位之前需要啟動復位進行平臺回零，回零完成后點擊“軸操作/IO 監控”->“手動操作”彈出軸操作界面，選擇 X1 軸，填寫點動距離，通過手動點擊正反轉操控 X1 軸到限位中間位置，最后點“保存點位”。同理設定 X2 軸和 Y 軸的待機位置，如此便完成了對位平臺待機位的設定。

4、 產品換型

Fig.5  產品換型流程

4.1 、產品上料，調整到 CCD 中心 

Fig.6 調整到 CCD 中心

軟件上點擊中(zhong)心，在圖(tu)像中(zhong)可(ke)以看到橙色的十(shi)(shi)字(zi)(zi)線，這個(ge)為(wei)視野中(zhong)心，在產品(pin)上料過程中(zhong)，我們(men)需(xu)要將產品(pin)放置到橙色十(shi)(shi)字(zi)(zi)交點即(ji)視野中(zhong)心位置。

? 對于不映射的對位方式，我們需要盡可能的將八顆相機調整到視野都相同。制作模板時也需要將產品的 Mark 中心點與視野正中心盡可能地調試到重合。

4.2 、對象圖像模板學習 

? Step1：如圖 7 所示，通(tong)過“通(tong)道(dao)(dao)名稱”處選(xuan)擇我們要(yao)進行模板(ban)學(xue)習(xi)的(de)通(tong)道(dao)(dao)：“膜(mo)片(pian)左上(shang)角點”，然后點擊“主模板(ban)登錄”進行圖像的(de)模板(ban)學(xue)習(xi)。

Fig.7 對象圖像(xiang)模板學習(xi)

? Step2：如圖(tu) 8 所示(shi)，下拉重新(xin)選(xuan)擇“灰(hui)度匹(pi)配＋雙直(zhi)線(xian)(xian)(xian)”，黃(huang)色(se)(se)的模(mo)(mo)板(ban)(ban)框工(gong)具和(he)藍(lan)色(se)(se)的直(zhi)線(xian)(xian)(xian)工(gong)具則會顯示(shi)出來(lai)，通過(guo)拖拽調整(zheng)先使兩個直(zhi)線(xian)(xian)(xian)工(gong)具的中線(xian)(xian)(xian)分別(bie)與(yu)產品(pin)的水平邊(bian)和(he)垂直(zhi)邊(bian)的邊(bian)緣相接，然后調整(zheng)模(mo)(mo)板(ban)(ban)框位置和(he)大小到合適(shi)，再點擊“方法學習”，則學習記錄當(dang)前的模(mo)(mo)板(ban)(ban)。注意直(zhi)線(xian)(xian)(xian)工(gong)具的極性和(he)找邊(bian)方向。

Fig.8 選(xuan)用“灰度(du)匹(pi)配＋雙直線”

? Step3：調整高級參數。點擊“高級參數”，進入高級參數界面，調整參數如下圖 9與圖 10。可根據(ju)實際情況修改(gai)“分數(shu)”、“角(jiao)度容差”、“濾波次數(shu)”、“有效點比(bi)例(li)”、“直線夾角(jiao)誤差”等參數(shu)。

                                                             ;                 Fig.9  匹配參(can)數                                            Fig.10 測量參(can)數

使用匹配粗定(ding)位：

抓邊工(gong)具(ju)位置(zhi)是否(fou)需要關聯匹(pi)配粗定位的(de)坐標結(jie)果，默認勾選匹(pi)配是否(fou)考慮預處理：

采用(yong)模板匹配結果來定位抓邊工具時(shi)，是否需要使用(yong)預處理后的圖(tu)像(xiang)做匹配粗定位，默認不勾選

使(shi)用相同參數(shu)：

抓(zhua)邊(bian)工具的閾值參數(shu)分(fen)開設定(ding)還是使用相同的參數(shu)，默(mo)認(ren)勾選采樣步長：

卡尺工(gong)具(ju)間(jian)距(ju)，一般設(she)置為(wei)卡尺寬度的 1/2，這(zhe)樣(yang)(yang)目標邊(bian)邊(bian)緣的采(cai)樣(yang)(yang)點就不會(hui)遺漏閾(yu)值：

黑白灰階(jie)過度(du)的(de)門限值，默認(ren)值 20

濾(lv)波：

濾除圖像中的噪聲(sheng)，默認(ren)值為 0。目前這個參數不建議使用卡(ka)尺寬度：

卡尺工具的寬(kuan)度(du)，例如卡尺寬(kuan)度(du)是 10 代表會在是個像素點的寬(kuan)度(du)范圍內(nei)取(qu)到一個有效點。

默認值(zhi)為(wei) 10

有效點比例(li)：

有效點的上限值(zhi)，默認值(zhi)為(wei) 0.5

聚類：

該功能不(bu)建議使用，默認(ren)為不(bu)勾(gou)選直線夾角(jiao)誤差：

直線夾角(jiao)誤(wu)差（與 90 比較(jiao)）的上限邊緣強(qiang)度：

周(zhou)圍象(xiang)素灰度有階(jie)躍變化的(de)那些象(xiang)素的(de)集合，例(li)如設置為 3 代表軟件會用(yong)相鄰 3 個像(xiang)素的(de)灰階(jie)進行(xing)比(bi)較(jiao)得出一個像(xiang)素跳變的(de)像(xiang)素點(dian)。這種方式求出的(de)像(xiang)素跳動點(dian)相對穩定一下。默認值為 3

濾波(bo)次數：

執行濾(lv)波(bo)的次數，默認值為 1

濾波強(qiang)度：

執行濾波(bo)的強(qiang)度，默認值(zhi)為 1.8，值(zhi)越(yue)小(xiao)濾波(bo)強(qiang)度越(yue)大

? Step4：更新對(dui)象(xiang)圖像(xiang)左上角點的原始點。

 

Fig.11 更新對象圖像左上角點(dian)的原始點(dian)

? Step5：依次學習(xi)對象(xiang)圖像右(you)上角點(dian)模(mo)板(ban)(ban)、左(zuo)下角點(dian)模(mo)板(ban)(ban)、右(you)下角點(dian)模(mo)板(ban)(ban)，并更新(xin)原始點(dian)。方法與前面(mian)相(xiang)同(tong)。

Fig.12 對象圖(tu)像(xiang)右(you)上(shang)角(jiao)點模板學習并更新原始點

4.3 、目標圖像模板學習 

Fig.13 目(mu)標圖(tu)像左上角(jiao)點模板學習

5、 相(xiang)機自動標(biao)定(ding)

相機(ji)自動標(biao)定流程(cheng)主要(yao)目的是建立相機(ji)和(he)對位平臺的關系。

5.1 、調整產品到視野中心 

 

Fig.14 產(chan)品(pin)調整到視野中(zhong)心

5.2 、相機自動標定 

 

Fig.15 自動標(biao)(biao)定（5 點(dian)標(biao)(biao)定法）

相(xiang)機標(biao)定(ding)，通過機器手平臺(tai)自動完(wan)成(cheng)相(xiang)機和平臺(tai)的關(guan)系建立，特別方便客(ke)戶換型(xing)，用戶只需要 1 分(fen)鐘即(ji)可完(wan)成(cheng)標(biao)定(ding)。

◆ 系統全體停止的狀態下點擊“運行參數”->“系統標定”，彈出標定界面后，點擊“啟動標定”即可開始標定，系統提示標定完成即完成標定。

Fig.16 相機自動(dong)標定

6、 程序補償功能說明