CCD自(zi)動(dong)對(dui)位(wei)系統是(shi)一套專門(men)為FA機(ji)器設(she)計的高性能視覺(jue)實時(shi)定位(wei)系統。該系統可(ke)方便地集成(cheng)到各種FA機(ji)器中，快速實現(xian)產品的智能化改造，提高產品技(ji)術性能及效率，是(shi)FA機(ji)器自(zi)動(dong)化升級的理想選(xuan)擇。

通過對定位參照點的識別計算出被測物體在XYθ方向的偏移量，并自動控制移動平臺反向移動相應的移動量，糾正被測物體的位置，實現精確自動定位。那么一個完整的視覺對位系統是(shi)如何工作的呢？接下來就跟著四元數數控一起來看看吧！

一個完整的視覺對位系統主要工作過程如下：

（1） 工件定位檢測器探測到物體已運(yun)動至接近攝像機視(shi)野的中心(xin)，向圖像采集卡發送觸發脈沖(chong)；

（2） 圖像采集卡按(an)事先設(she)定的程(cheng)序和(he)時(shi)延，分別(bie)向(xiang)攝像機(ji)和(he)照明設(she)備(bei)發出起動脈沖(chong)；

（3） 攝像機停(ting)止目前的掃(sao)描(miao)(miao)，重新(xin)開(kai)始新(xin)的一幀掃(sao)描(miao)(miao)；或(huo)者(zhe)攝像機在起動脈(mo)沖來到之前處于(yu)等(deng)待狀態，起動脈(mo)沖來到后(hou)起動一幀掃(sao)描(miao)(miao)；

（4） 攝像機開始(shi)新的一(yi)幀掃(sao)描之(zhi)前(qian)，打開曝(pu)光機構，曝(pu)光時間(jian)可以事先設定；

（5） 另(ling)一個起(qi)動脈沖打開燈光照明，燈光開啟時間應(ying)與攝像機曝(pu)光時間匹(pi)配；

（6） 攝像機曝光后，正式開始一(yi)幀圖像的掃描和輸(shu)出；

（7） 圖像采集卡接收(shou)模擬視頻(pin)信(xin)號并(bing)通(tong)過(guo)A/D將(jiang)其數字(zi)化，或者(zhe)視覺定位系統直接接收(shou)攝像機數字(zi)化之(zhi)后的(de)數字(zi)視頻(pin)；

（8） 圖像采集卡將數字圖像放(fang)到處(chu)理器(qi)或(huo)者計算機的內(nei)存中(zhong)；

（9） 處理(li)器(qi)對圖(tu)像進(jin)行處理(li)、分析、識(shi)別，獲得測(ce)量結果，或邏(luo)輯控制值；

（10） 處理結(jie)果控(kong)制流水線(xian)的(de)動(dong)作；視覺(jue)定(ding)位(wei)(wei)系統或進(jin)行定(ding)位(wei)(wei)，糾(jiu)正運動(dong)的(de)誤差(cha)等。