天(tian)(tian)地蓋指的(de)是(shi)一(yi)種盒體的(de)樣(yang)式(shi)，紙(zhi)盒的(de)蓋為“天(tian)(tian)”，底為“地”，稱(cheng)之為天(tian)(tian)地蓋。被廣(guang)泛應用于(yu)各種精裝(zhuang)禮品盒、鞋盒、襯衫(shan)盒、手(shou)機(ji)盒、等(deng)各類的(de)包(bao)裝(zhuang)盒。

日常生(sheng)活中，行行色(se)色(se)的產(chan)品吸引顧客(ke)購(gou)買使用，而精美(mei)的包(bao)裝更加吸引顧客(ke)消費，隨著人們(men)的環(huan)保(bao)意(yi)識不斷增(zeng)強(qiang)，紙盒包(bao)裝工業(ye)發展迅速(su)，生(sheng)產(chan)能力的大(da)幅度增(zeng)加，紙盒的加工成本低，儲存方便(bian)，便(bian)于銷(xiao)售、陳(chen)列和回收，有利于保(bao)護環(huan)境的特點。

常(chang)見的(de)天(tian)地蓋紙(zhi)(zhi)盒分為盒胚(pei)和面(mian)紙(zhi)(zhi)，在(zai)生(sheng)產時需要對(dui)面(mian)紙(zhi)(zhi)和盒胚(pei)進行對(dui)位貼合(he)(he)，現有的(de)貼合(he)(he)技術往往是(shi)人工進行對(dui)位，但(dan)人工的(de)對(dui)位精度較差，導致貼合(he)(he)質量下降，也需要的(de)大量的(de)人力(li)成(cheng)本(ben)。

在天地蓋生產中，紙張通過模(mo)切、覆(fu)膜等(deng)(deng)步驟，制成大(da)小(xiao)、形狀一(yi)致的面(mian)紙，灰紙亦通過模(mo)切、開槽、貼角等(deng)(deng)步驟，剪裁成大(da)小(xiao)形狀一(yi)致，然后再(zai)和面(mian)紙進行貼合，而(er)這一(yi)連串(chuan)工(gong)序(xu)完全可全自動(dong)化作業。

天地蓋的生產(chan)流程步驟圖如下(xia)：

天地(di)蓋要做到高(gao)速準(zhun)(zhun)(zhun)確地(di)生產，定位(wei)貼(tie)(tie)合(he)(he)是關(guan)鍵地(di)一步，引(yin)入雙翌MasterAlign視(shi)覺定位(wei)貼(tie)(tie)合(he)(he)系統(tong)，通(tong)過(guo)視(shi)覺校準(zhun)(zhun)(zhun)方(fang)(fang)式，引(yin)導(dao)機械(xie)手(shou)吸(xi)起(qi)(qi)紙盒(he)和(he)面(mian)紙進(jin)行校準(zhun)(zhun)(zhun)后貼(tie)(tie)合(he)(he)，可以很(hen)好地(di)解決人工(gong)(gong)手(shou)動操(cao)作中(zhong)貼(tie)(tie)合(he)(he)精度上的缺(que)陷，通(tong)過(guo)視(shi)覺校準(zhun)(zhun)(zhun)方(fang)(fang)式，引(yin)導(dao)機械(xie)手(shou)吸(xi)起(qi)(qi)紙盒(he)和(he)面(mian)紙進(jin)行校準(zhun)(zhun)(zhun)后貼(tie)(tie)合(he)(he)，提升了貼(tie)(tie)合(he)(he)精度的同時，大大降低廢品率，工(gong)(gong)作方(fang)(fang)式通(tong)過(guo)雙相(xiang)機或單(dan)相(xiang)機視(shi)覺系統(tong)計算目標位(wei)置引(yin)導(dao)機械(xie)手(shou)運動定位(wei)。 

視(shi)覺對位(wei)軟件實拍(pai)高清的對位(wei)系(xi)統畫面

一(yi)個天地蓋(gai)視覺定位(wei)跟蹤貼合系統又(you)以下硬(ying)件組成(cheng)：

1. 機器人 

2.傳送(song)帶 

3.視覺定位系統(tong) 

4.編碼器（檢測傳送帶地位置和速度(du)）

光電傳(chuan)感器檢測(ce)目(mu)標(biao)到位，皮帶停止傳(chuan)送(song)，根據外部(bu)信(xin)號觸發拍(pai)照獲取(qu)當(dang)前(qian)目(mu)標(biao)的圖(tu)像(xiang)信(xin)息，“雙翌MasterAlign紙盒自動貼合(he)(he)系統”通過(guo)分析將圖(tu)像(xiang)和機械(xie)手(shou)坐標(biao)進行關系統一，然(ran)后(hou)將目(mu)標(biao)位置傳(chuan)給機械(xie)手(shou)系統運動定(ding)位，進而實現靜(jing)態貼合(he)(he)。