邊緣匹配+單直(zhi)線(xian)(xian)，通過(guo)直(zhi)線(xian)(xian)擬合模塊獲(huo)得直(zhi)線(xian)(xian)的(de)特征(zheng)值（直(zhi)線(xian)(xian)角度和(he)直(zhi)線(xian)(xian)點坐標）。

匹配作(zuo)為粗(cu)定(ding)(ding)位使用，直線(xian)擬合模塊(kuai)根據(ju)粗(cu)定(ding)(ding)位自動改變位置；對于目標比較固定(ding)(ding)的情況，可不(bu)采用粗(cu)定(ding)(ding)位功(gong)能。

當不需要粗定位時(shi)，可跳過匹配類(lei)參數調(diao)(diao)整，直接對測(ce)量類(lei)參數進行調(diao)(diao)整。

通過圖像(xiang)方法主處(chu)理下拉(la)框選擇 邊緣匹配(pei)+單(dan)直(zhi)線 

【鼠標(biao)操作(zuo)】通(tong)過鼠標(biao)改變(bian)(bian) ROI 的大小，并拖放(fang)至適當的位置(zhi)作(zuo)為學習的模(mo)板。鼠標(biao)改變(bian)(bian) LGA 的大小并拖放(fang)至量測的區域(yu)。 

【方法學習】保存該方法及模板 

 

VPP：表示有效點百(bai)分比例

點擊高級參數進行匹配類參數調整 

【個數】希(xi)望尋找的目標(biao)數量

【分(fen)數(shu)】目(mu)標與(yu)模(mo)板間的相似度分(fen)數(shu)

【比例(li)容差】目標與模(mo)板間的大小比例(li)變化

【角(jiao)度基準】目標(biao)在(zai)圖像(xiang)中的旋轉角(jiao)度

【角(jiao)度容差】在<角(jiao)度基準(zhun)>基礎上的尋找角(jiao)度范圍

【匹配(pei)位置】分數最(zui)(zui)大，最(zui)(zui)左邊(bian)(bian)的(de)，最(zui)(zui)右邊(bian)(bian)的(de)，最(zui)(zui)上邊(bian)(bian)的(de)，最(zui)(zui)下邊(bian)(bian)的(de)

 &nbsp;       &nbsp;  當圖像中存在多個(ge)目標(biao)時，可選擇返回其中符合位(wei)置的一個(ge)。

【模板(ban)類型(xing)】Consistent edge、Thin Structure

Consistent edge：是默認的(de)(de)選(xuan)項(xiang)，表示邊緣特征(zheng)為連(lian)續的(de)(de)曲線。大部分情況(kuang)下使用該參數即可。

            Thin Structure：針對特征邊(bian)緣(yuan)比較靠(kao)(kao)近而容易被認為是同一邊(bian)緣(yuan)曲(qu)線的情況(kuang)，比如兩條(tiao)靠(kao)(kao)得很(hen)近的平行(xing)直線。

【模(mo)板修改(gai)】彈出(chu)模(mo)板修改(gai)框(kuang)對模(mo)板進行修改(gai)

【最(zui)小特征點數(shu)】模板(ban)邊緣的最(zui)小特征點數(shu)目，表示在金字塔頂層模板(ban)保留(liu)的邊緣點數(shu)。

                該數值越(yue)大，能提高在頂(ding)層初步匹(pi)配的準(zhun)確(que)性(xing)。

【最(zui)大(da)特征(zheng)(zheng)點(dian)數】模板邊緣的最(zui)大(da)特征(zheng)(zheng)點(dian)數目(mu)，默認(ren)為(wei) 1024

              ;  算法將根據設定的特征點(dian)數目，均勻提取(qu)模板邊緣上的特征點(dian)。

     &nbsp;          例如模(mo)板邊緣點(dian)(dian)數目為 2000 點(dian)(dian)，算法將均勻提取 1024 點(dian)(dian)特征(zheng)；

                若模板邊緣點(dian)數目為(wei) 700 點(dian)，那(nei)么(me)算(suan)法將(jiang)提(ti)取全部(bu) 700 點(dian)特征。

      對(dui)于(yu)(yu)邊緣(yuan)模(mo)糊的圖像(xiang)，提高特征點數有利于(yu)(yu)提高匹配準確度(du)。

說明： 

【角(jiao)度基準(zhun)】與【角(jiao)度容差】的關系舉例，假(jia)如角(jiao)度基準(zhun)設(she)置成(cheng) 0 度，角(jiao)度容差設(she)置成(cheng) 5 度，即算法將在(zai)

[-5 +5]度(du)的范圍(wei)內

模(mo)板修(xiu)改(gai) 

    如(ru)模(mo)板存在(zai)干擾的邊緣特征點(dian)，可(ke)通過鼠(shu)標操作進行模(mo)板修改。

如下圖，算法在提取邊緣特征(zheng)點(dian)時，將不再考慮(lv)被(bei)涂的紅色區(qu)域。

Gauge 量測模(mo)塊參數調(diao)整 

【使用匹(pi)(pi)配粗(cu)定(ding)位(wei)(wei)】 選擇是(shi)否需(xu)要粗(cu)定(ding)位(wei)(wei)。勾(gou)選后(hou)，量測模(mo)塊的姿態(tai)將跟隨(sui)匹(pi)(pi)配到的目標(biao)姿態(tai)進行改變

【采(cai)樣點】 勾選后，顯示(shi)所有直線上的(de)特(te)征點，對調整下面的(de)高(gao)級參數(shu)有幫助。如(ru)下圖：

【測量參數】

形狀的(de)擬合，首先是(shi)通(tong)過在設定的(de)方(fang)向上(shang)尋找(zhao)出邊緣點(dian)，再進(jin)行(xing)相(xiang)關形狀的(de)擬合的(de)。測量參數全(quan)部(bu)都是(shi)針對每(mei)一條路徑(jing)上(shang)的(de)像素曲(qu)線變化率進(jin)行(xing)操作(zuo)的(de)。

形(xing)狀擬合中某一(yi)條路徑(jing)的(de)尋點(dian) 路徑(jing)上的(de)像素曲線及(ji)其變化率

    上右圖中，紅(hong)色(se)曲(qu)線(xian)代表了左圖中紅(hong)色(se)路徑上像素(su)值的(de)(de)(de)排列(lie)；藍(lan)色(se)線(xian)代表了像素(su)值曲(qu)線(xian)的(de)(de)(de)變化率， 數學(xue)上是(shi)像素(su)值曲(qu)線(xian)的(de)(de)(de)一(yi)階導數。可以簡(jian)單地理解，變化率曲(qu)線(xian)上的(de)(de)(de)一(yi)個(ge)峰或一(yi)個(ge)谷(gu)對應的(de)(de)(de)就(jiu)是(shi)一(yi)個(ge)邊緣上的(de)(de)(de)過(guo)渡點，即是(shi)我們要尋找的(de)(de)(de)邊緣點。

形(xing)狀擬合的基礎是每一(yi)條路徑上的尋找邊緣點(dian)(dian)操作，而(er)尋找邊緣點(dian)(dian)操作主要是對像素曲線變化率的控制。

上(shang)圖中，藍色為像素變化率曲線。底(di)下的(de)(de)藍色直線代(dai)表的(de)(de)是 Threshold；Threshold 與峰(feng)值（或谷值）

之(zhi)間的(de)差稱為 Amplitude；由(you) Threshold 及高于 Threshold 以上的(de)變化率曲線圍(wei)成(cheng)的(de)稱為 Area。

<1> 選擇：包括 From Begin、From End、Largest Amplitude、Largest Area 及(ji) Closet

           可(ke)能在一(yi)條路徑上會(hui)尋找(zhao)到若干個(ge)過(guo)(guo)渡(du)點，通過(guo)(guo)該參(can)數控制選取哪一(yi)個(ge)作(zuo)為邊(bian)緣點。From Begin：指從設定尋點方(fang)向(xiang)開始(shi)的(de)第(di)一(yi)個(ge)過(guo)(guo)渡(du)點作(zuo)為邊(bian)緣點

From End： 指從(cong)設定(ding)尋點(dian)方向開始的最后(hou)一個過(guo)渡點(dian)作為(wei)(wei)邊(bian)緣(yuan)點(dian)Largest Amplitude：以(yi) Amplitude 最大值的過(guo)渡點(dian)作為(wei)(wei)邊(bian)緣(yuan)點(dian)Largest Area：以(yi) Area 最大值的過(guo)渡點(dian)作為(wei)(wei)邊(bian)緣(yuan)點(dian)

Closet：以最靠近擬合模塊的中點(dian)線的過渡點(dian)作為(wei)邊緣點(dian)

<2>采樣步長：形狀擬合(he)過程中(zhong)的采樣(yang)點間(jian)隔(ge)

<3>閾值: 高于此值的像素變化率峰值（或谷值）才被考慮成過渡點

擬合路(lu)徑上有一黑(hei)色噪點，調整(zheng)濾波值做中值濾波，噪點被過濾，最終選擇了下(xia)方的(de)擬合點。

<5>鄰比：形狀(zhuang)擬合時(shi)，一(yi)條路(lu)(lu)徑(jing)(jing)上可能出現多個過(guo)渡點。該參(can)數表(biao)示當前邊緣點的選(xuan)擇參(can)考(kao)鄰近多少個路(lu)(lu)徑(jing)(jing)的取點情(qing)況。

       &nbsp;          調整鄰(lin)比值表示右(you)上圖中的紫(zi)色(se)窗口，當前路徑將參(can)考紫(zi)色(se)窗口內其它點的選擇情況，放棄(qi)黑色(se)噪點。

<6>最小幅值：高于此值(zhi)的像素變(bian)化(hua)率曲線值(zhi)才被考慮成邊(bian)緣點

<7>最小面積： 高于(yu)此值(zhi)的像素變化率曲線值(zhi)才被(bei)考(kao)慮成邊緣點

【差異點剔除】

差異(yi)點(dian)是遠離(li)有效(xiao)點(dian)集合(he)的(de)(de)點(dian)，它的(de)(de)出現會影響形狀（直線、圓、矩形）的(de)(de)逼近程度(du)，需要將其剔除。下圖所(suo)示為(wei)剔除圓上的(de)(de)差異(yi)點(dian)：

<1>濾波次數：在擬合過程中檢(jian)測差異點的次數

<2>濾波閾值：該值的倒(dao)數即為(wei)所有邊緣點(dian)到擬(ni)合出的直線(xian)的平均距離。

  ;        到擬合直線(xian)距離大于該平(ping)均距離的點即為差異點。

<3>有效點比例：未被剔除的(de)點即(ji)為有效點，該參數(shu)表示有效點占所有邊緣點的(de)比例。

   &nbsp; &nbsp;      該參(can)數能檢測出直線邊是否(fou)有(you)損壞。

函數取值