步進電機

圖1.1為兩相步(bu)進電(dian)機(ji)(ji)(ji)的工作原(yuan)理，它(ta)有兩個(ge)繞(rao)組。當一個(ge)繞(rao)組通電(dian)后，其定(ding)子(zi)磁極產生磁場，將轉(zhuan)(zhuan)子(zi)吸合到此磁極處。若繞(rao)組在控制(zhi)脈(mo)沖(chong)的作用下(xia)，通電(dian)方(fang)向順序按照A`A→B`B→`AA→`BB 四(si)個(ge)狀態周(zhou)而復(fu)始進行變化，電(dian)機(ji)(ji)(ji)可順時針轉(zhuan)(zhuan)動；通電(dian)時序為A`A→`BB→`AA→B`B時，電(dian)機(ji)(ji)(ji)就(jiu)逆(ni)時針轉(zhuan)(zhuan)動。控制(zhi)脈(mo)沖(chong)每(mei)作用一次，通電(dian)方(fang)向就(jiu)變化一次，使電(dian)機(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)動一步(bu)，即(ji)90度。4個(ge)脈(mo)沖(chong)，電(dian)機(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)動一圈。脈(mo)沖(chong)頻率越搞(gao)，電(dian)機(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)動越快。

步進(jin)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)輸出力(li)矩(ju)與電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)有效體積(ji)、線圈(quan)匝(za)數，磁通量(liang)、電(dian)(dian)流成正(zheng)比(bi)，因此，電(dian)(dian)機(ji)(ji)有效體積(ji)越大，線圈(quan)匝(za)數越大，定轉子間(jian)氣隙越小，電(dian)(dian)機(ji)(ji)力(li)矩(ju)越大，反之亦然。

Fig.1兩相步進電機原理圖

Fig.2 步(bu)進電機機構(gou)結構(gou)圖

步進(jin)電(dian)(dian)(dian)機(ji)構造(zao)由轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)（轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)鐵(tie)芯、永磁體、轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸、滾珠軸承），定子(zi)（繞組(zu)、定子(zi)鐵(tie)芯），前后端蓋等組(zu)成(cheng)。最典型(xing)兩相(xiang)混(hun)合式步進(jin)電(dian)(dian)(dian)機(ji)的定子(zi)有8個(ge)(ge)大齒(chi)(chi)，40個(ge)(ge)小齒(chi)(chi)，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)有50個(ge)(ge)小齒(chi)(chi)；三相(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)的定子(zi)有9個(ge)(ge)大齒(chi)(chi)，45個(ge)(ge)小齒(chi)(chi)，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)有50個(ge)(ge)小齒(chi)(chi)。

步進電機的相數是指電機內部的線圈組數，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°等、五相的為0.36°/0.72° 。在(zai)(zai)沒(mei)有(you)細分(fen)驅(qu)動(dong)器時，用(yong)(yong)戶主要靠選擇不同相數(shu)(shu)的(de)步進電機來滿(man)足(zu)自己步距(ju)角的(de)要求(qiu)。如果使(shi)用(yong)(yong)細分(fen)驅(qu)動(dong)器，則‘相數(shu)(shu)’將變(bian)得沒(mei)有(you)意義(yi)，用(yong)(yong)戶只(zhi)需在(zai)(zai)驅(qu)動(dong)器上改變(bian)細分(fen)數(shu)(shu)，就可以改變(bian)步距(ju)角。

不管是(shi)兩相(xiang)四相(xiang)，四相(xiang)五(wu)線(xian)(xian)，四相(xiang)六(liu)線(xian)(xian)步進電機。內部構造(zao)都是(shi)如此。至于究竟是(shi)四線(xian)(xian)，五(wu)線(xian)(xian)，還(huan)是(shi)六(liu)線(xian)(xian)。就要(yao)看A和~A之間，B和B~之間有沒(mei)有公共端(duan)(duan)com抽線(xian)(xian)。如果a組和b組各自有一個com端(duan)(duan)，則該步進電機六(liu)線(xian)(xian)，如果a和b組的公共端(duan)(duan)連在一起，則是(shi)5線(xian)(xian)的。

所以(yi)，要弄清步進(jin)電機如(ru)何接線，只(zhi)需把a組和b組分開。用萬用表打。

四(si)線：由于四(si)線沒有com公共抽線，所(suo)以，a和b組(zu)(zu)是絕對絕緣的，不(bu)連通的。所(suo)以，用(yong)萬用(yong)表測，不(bu)連通的是一組(zu)(zu)。

五(wu)線：由于(yu)五(wu)線中(zhong)，a和b組的(de)公(gong)共(gong)端是連(lian)接在一(yi)起(qi)的(de)。用(yong)(yong)萬(wan)用(yong)(yong)表(biao)測，當發現有一(yi)根線和其他幾(ji)根線的(de)電阻是相當的(de)，那么，這(zhe)根線就是公(gong)共(gong)com端。對(dui)于(yu)驅(qu)動五(wu)線步進(jin)電機，公(gong)共(gong)com端不(bu)連(lian)接也是可以驅(qu)動步進(jin)電機的(de)。

六線：a和b組的(de)公共(gong)抽線com端是(shi)不連通的(de)。同樣(yang)，用萬用表(biao)測電阻(zu)，發現(xian)其(qi)中一根線和其(qi)他兩(liang)根線阻(zu)止是(shi)一樣(yang)的(de)，那(nei)么(me)這根線是(shi)com端，另2根線就屬于(yu)一組。對于(yu)驅動四相六線步進(jin)(jin)電機，兩(liang)根公共(gong)com端不接先也可以驅動該步進(jin)(jin)電機的(de)。

步進電機相關概念:

相(xiang)數(shu)：產生(sheng)不同對極N、S磁(ci)場的激磁(ci)線圈對數(shu)。常用m表示。

拍數(shu)(shu)：完(wan)成一個磁(ci)場周期性(xing)變化所需脈(mo)沖數(shu)(shu)或導電(dian)狀態(tai)用n表示(shi)，或指電(dian)機轉過一個齒距角所需脈(mo)沖數(shu)(shu)，以四相電(dian)機為例，有四相四拍運(yun)行(xing)(xing)方(fang)式(shi)即AB-BC-CD-DA-AB，四相八(ba)拍運(yun)行(xing)(xing)方(fang)式(shi)即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

步距角(jiao)(jiao)(jiao)：對應一個脈沖信號，電(dian)機轉子(zi)(zi)轉過(guo)的角(jiao)(jiao)(jiao)位移用θ表示。θ=360度（轉子(zi)(zi)齒(chi)(chi)數J*運(yun)(yun)行拍(pai)數），以(yi)常規(gui)二、四(si)相(xiang)，轉子(zi)(zi)齒(chi)(chi)為(wei)50齒(chi)(chi)電(dian)機為(wei)例。四(si)拍(pai)運(yun)(yun)行時步距角(jiao)(jiao)(jiao)為(wei)θ=360度/（50*4）=1.8度（俗(su)稱整步），八(ba)拍(pai)運(yun)(yun)行時步距角(jiao)(jiao)(jiao)為(wei)θ=360度/（50*8）=0.9度（俗(su)稱半步）。

定位轉矩：電機(ji)(ji)在不通電狀態下，電機(ji)(ji)轉子自身的鎖定力矩（由磁場(chang)齒(chi)形的諧波以及(ji)機(ji)(ji)械誤差造成的）

靜轉矩：電(dian)機(ji)在額定靜態電(dian)作(zuo)用下，電(dian)機(ji)不作(zuo)旋轉運動時，電(dian)機(ji)轉軸(zhou)的鎖(suo)定力矩。此力矩是衡量(liang)電(dian)機(ji)體積（幾何尺寸）的標(biao)準(zhun)，與驅動電(dian)壓及驅動電(dian)源等(deng)無關。

步(bu)進電(dian)機(ji)驅動(dong)(dong):驅動(dong)(dong)步(bu)進電(dian)機(ji)，無非是(shi)給電(dian)機(ji)a和b組(zu)先(xian)輪(lun)流給連續的脈沖，步(bu)進電(dian)機(ji)就可(ke)以驅動(dong)(dong)了。

失步：電(dian)機運轉時運轉的(de)步數(shu)，不等于理論(lun)上的(de)步數(shu)。

閉回路步進伺服馬達特點

1.閉環系統

Ezi-SERVO是(shi)(shi)一項(xiang)創新(xin)式的(de)(de)閉回路步進伺服馬(ma)達(da)采用高(gao)分辨率的(de)(de)光學(xue)式編碼器作為回授(shou)，每25微秒的(de)(de)高(gao)速取樣(yang)時(shi)間追(zhui)蹤位置，若有位置上(shang)的(de)(de)偏差(cha)可實(shi)時(shi)的(de)(de)修正補(bu)償位置偏差(cha)量，比如說(shuo)突然負載(zai)的(de)(de)變(bian)動而產(chan)生瞬間的(de)(de)失(shi)步或位置誤差(cha)，這是(shi)(shi)傳統(tong)的(de)(de)步進馬(ma)達(da)時(shi)常會發生的(de)(de)。本產(chan)品可克(ke)服以(yi)上(shang)缺失(shi)。

2. 不需補償

為了補償控(kong)制的(de)(de)(de)(de)效能(neng)在(zai)伺服系統里面需(xu)要(yao)不斷的(de)(de)(de)(de)調整PID GAIN以對應負(fu)載(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)變動，這個程序對工程師而言是非常的(de)(de)(de)(de)繁(fan)瑣(suo)同時也需(xu)要(yao)許多的(de)(de)(de)(de)使(shi)用(yong)經驗，Ezi-SERVO在(zai)閉回路步進伺服控(kong)制系統可完全的(de)(de)(de)(de)控(kong)制這個特性，可以讓(rang)工程師很簡單的(de)(de)(de)(de)就可以達到(dao)他們所需(xu)要(yao)的(de)(de)(de)(de)效能(neng)，尤其 Ezi-SERVO非常適合在(zai)低剛性的(de)(de)(de)(de)負(fu)載(zai)(zai) ，如(ru)皮帶(dai)及PULLEY系統，在(zai)使(shi)用(yong)伺服系統時，它們有一個共通的(de)(de)(de)(de)問題，就是要(yao)一直做補償的(de)(de)(de)(de)動作。

3.不振動

跟傳(chuan)統的(de)伺服馬達做(zuo)比較，它沒有一般(ban)伺服馬達一直要做(zuo)追隨補(bu)償的(de)動(dong)作， Ezi-SERVO是利用步進馬達的(de)特性，當到達目標位(wei)置(zhi)時，Ezi-SERVO 不會再做(zuo)任(ren)何補(bu)償的(de)動(dong)作，此特點(dian)(dian)特點(dian)(dian)多是應用在影像(xiang)(xiang)系統，因為(wei)影像(xiang)(xiang)系統停止(zhi)時不能有抖動(dong)現(xian)像(xiang)(xiang)。

4.順暢且精確

Ezi-SERVO是(shi)一(yi)個高精(jing)密式(shi)的(de)驅動系統(tong)，它(ta)使(shi)用一(yi)個高分辨率(lv)的(de)編碼器，10000 pulse/revolution ，它(ta)不像(xiang)一(yi)般(ban)的(de)微(wei)步進驅動方式(shi)，它(ta)是(shi)使(shi)用高效能的(de) DSP做向量控制(zhi)還(huan)有濾波控制(zhi)產生一(yi)個非常平(ping)滑(hua)的(de)運(yun)轉，可(ke)以控制(zhi)到最微(wei)小的(de)連(lian)波。

5.快速回應

如同一(yi)般常見的(de)步(bu)進馬(ma)達(da)，Ezi-SERVO有(you)非(fei)常好(hao)的(de)同步(bu)性(xing)，接受命令PULSE，非(fei)常快速的(de)反應達(da)到(dao)定(ding)位(wei)的(de)動(dong)作，Ezi-SERVO的(de)特性(xing)是使用在短距離快速定(ding)位(wei)的(de)應用，尤其如果是用傳(chuan)統的(de)伺服馬(ma)達(da)，它接受命令之后會有(you)一(yi)個(ge)補償(chang)的(de)延遲時(shi)間(jian)(jian)，所(suo)以(yi)它必須等待定(ding)位(wei)完了之后，才能執行(xing)下面一(yi)個(ge)動(dong)作，這(zhe)個(ge)動(dong)作我們稱為"整定(ding)時(shi)間(jian)(jian)"。

6.高解析

位置指令可以被精密的切割。（最大10000 pulses/R）

7.高轉矩

跟一般(ban)的(de)(de)步(bu)進作(zuo)比(bi)較，Ezi-SERVO在大部份(fen)的(de)(de)時間可(ke)保(bao)持較大的(de)(de)扭矩，可(ke)以確保(bao)在百(bai)分(fen)之(zhi)百(bai)的(de)(de)負載之(zhi)下沒有失步(bu)現(xian)象(xiang)，然(ran)后(hou)也不(bu)需要去關注負載的(de)(de)偏差量。

8.高轉速

Ezi-SERVO在高速時(shi)(shi)也(ye)不會有失步現象，即使在百(bai)分之百(bai)的負載(zai)之下(xia)，它是時(shi)(shi)時(shi)(shi)去(qu)確認現在最(zui)佳的觸發角(jiao)度，以達到最(zui)高扭力。

9.負載電流控制

由于驅(qu)動(dong)器的使用電流是依據(ju)它(ta)的負載做變動(dong)，所以它(ta)可(ke)以減少熱量的產(chan)生，改善效能。

伺服電機

伺服電機的三(san)種控(kong)制模式：

? 速度(du)控制方式

? 轉矩控制方式(shi)

? 位置(zhi)控制方式

就伺服驅動器(qi)(qi)的響(xiang)應(ying)(ying)速度來看，轉矩(ju)模式運算量最小(xiao)，驅動器(qi)(qi)對控制信號的響(xiang)應(ying)(ying)最快；位置模式運算量最大，驅動器(qi)(qi)對控制信號的響(xiang)應(ying)(ying)最慢。

     對(dui)運動中的(de)動態性能有(you)比較高(gao)的(de)要(yao)求時，需(xu)要(yao)實時對(dui)電機進行調整。那么(me)如(ru)果控(kong)制(zhi)器(qi)本身的(de)運算(suan)速(su)度很慢（比如(ru)PLC，或低端運動控(kong)制(zhi)器(qi)），就(jiu)用位(wei)置方(fang)式(shi)控(kong)制(zhi)。如(ru)果控(kong)制(zhi)器(qi)運算(suan)速(su)度比較快，可(ke)以(yi)用速(su)度方(fang)式(shi)，把位(wei)置環從驅動器(qi)移到控(kong)制(zhi)器(qi)上(shang)，減少驅動器(qi)的(de)工(gong)作量，提高(gao)效率（比如(ru)大部分中高(gao)端運動控(kong)制(zhi)器(qi)）；如(ru)果有(you)更好的(de)上(shang)位(wei)控(kong)制(zhi)器(qi)，還可(ke)以(yi)用轉矩方(fang)式(shi)控(kong)制(zhi)，把速(su)度環也從驅動器(qi)上(shang)移開，這一般只是高(gao)端專(zhuan)用控(kong)制(zhi)器(qi)才能這么(me)干(gan)，而且(qie)，這時完(wan)全(quan)不(bu)需(xu)要(yao)使用伺服電機。

l  轉矩控制方式

轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載等于2.5Nm時電機不轉，大于2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。
應(ying)用主要在對材(cai)質(zhi)(zhi)的受力有嚴(yan)格要求(qiu)的纏繞和放(fang)卷(juan)的裝置中(zhong)，例(li)如饒線裝置或拉光纖(xian)設備，轉矩的設定(ding)要根據纏繞的半(ban)徑(jing)的變化隨時更改以確保(bao)材(cai)質(zhi)(zhi)的受力不(bu)會(hui)隨著纏繞半(ban)徑(jing)的變化而改變。

l  位置控制方式

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。
應用領域如數(shu)控機床、印刷機械(xie)等等。

l  速度控制方式

通過模擬量的(de)輸入或脈沖(chong)的(de)頻率(lv)都可以(yi)進行(xing)轉(zhuan)動速度的(de)控制(zhi)，在(zai)有上(shang)位控制(zhi)裝(zhuang)置的(de)外環PID控制(zhi)時速度模式也(ye)可以(yi)進行(xing)定位，但(dan)必(bi)須(xu)把(ba)電(dian)機的(de)位置信(xin)(xin)號(hao)或直接(jie)負載(zai)的(de)位置信(xin)(xin)號(hao)給上(shang)位反饋以(yi)做運算用。位置模式也(ye)支持(chi)直接(jie)負載(zai)外環檢(jian)測位置信(xin)(xin)號(hao)，此時的(de)電(dian)機軸端的(de)編碼器只檢(jian)測電(dian)機轉(zhuan)速，位置信(xin)(xin)號(hao)就由直接(jie)的(de)最(zui)終負載(zai)端的(de)檢(jian)測裝(zhuang)置來提供了，這樣的(de)優點在(zai)于可以(yi)減少中間傳(chuan)動過程中的(de)誤差，增加了整個(ge)系統的(de)定位精度。

直線電機工作原理

直(zhi)線(xian)(xian)電(dian)機(ji)是一種通過將(jiang)封閉式磁場(chang)展開為(wei)開放式磁場(chang)，將(jiang)電(dian)能直(zhi)接轉化為(wei)直(zhi)線(xian)(xian)運(yun)動(dong)的機(ji)械(xie)能，而不需要任何中間轉換機(ji)構的傳動(dong)裝置(zhi)。

結構

直線(xian)(xian)(xian)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)結構可(ke)以看作(zuo)是(shi)將(jiang)一(yi)臺旋轉電(dian)(dian)機(ji)(ji)沿徑(jing)向剖(pou)開[見Fig.3所示]，并(bing)將(jiang)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)圓(yuan)周展開成直線(xian)(xian)(xian)而(er)形成的(de)(de)(de)。其中(zhong)定子相當于(yu)(yu)直線(xian)(xian)(xian)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)初(chu)(chu)級，轉子相當于(yu)(yu)直線(xian)(xian)(xian)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)次級，當初(chu)(chu)級通入電(dian)(dian)流后，在初(chu)(chu)次級之間的(de)(de)(de)氣隙中(zhong)產生行(xing)波磁場，在行(xing)波磁場與(yu)次級永(yong)磁體的(de)(de)(de)作(zuo)用下(xia)產生驅(qu)動(dong)力(li)，從而(er)實現運動(dong)部件的(de)(de)(de)直線(xian)(xian)(xian)運動(dong)。近(jin)幾年來，世(shi)界上一(yi)些發達(da)國家開始(shi)將(jiang)直線(xian)(xian)(xian)電(dian)(dian)機(ji)(ji)技術應(ying)用于(yu)(yu)數控機(ji)(ji)床直線(xian)(xian)(xian)運動(dong)驅(qu)動(dong)系(xi)統中(zhong)，代替傳統的(de)(de)(de)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)+滾珠絲桿(gan)副(fu)驅(qu)動(dong)系(xi)統，取得(de)了巨大(da)的(de)(de)(de)成功。

Fig.3 旋(xuan)轉電機沿徑(jing)向剖(pou)開(kai)圖(tu)示

直線電機和傳統的旋轉電機+滾珠絲桿運動系統的比較

在機(ji)床進給(gei)(gei)系統中，采用直線電(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)直接(jie)驅動(dong)(dong)(dong)與(yu)原旋轉電(dian)(dian)機(ji)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)的最(zui)大區(qu)別是(shi)取消(xiao)了從電(dian)(dian)機(ji)到工作臺（拖(tuo)板）之(zhi)間的機(ji)械傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)環節，把(ba)機(ji)床進給(gei)(gei)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)鏈的長度縮(suo)短(duan)為(wei)零，因而這種傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式(shi)(shi)又被(bei)稱為(wei)“零傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)”。正是(shi)由(you)于這種“零傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)”方(fang)式(shi)(shi)，帶(dai)來了原旋轉電(dian)(dian)機(ji)驅動(dong)(dong)(dong)方(fang)式(shi)(shi)無法達到的性能指標和優點。

1.     高(gao)速響應

由于系統(tong)中直接取(qu)消了一些響應(ying)時間(jian)常數較大的機械傳動(dong)件（如絲桿等），使(shi)整個閉環控制系統(tong)動(dong)態響應(ying)性(xing)能大打提高，反應(ying)異常靈敏快捷(jie)。

2.     精度(du)

直(zhi)(zhi)線驅動(dong)(dong)系統取(qu)消(xiao)了由于絲(si)桿等機械機構產生的(de)傳(chuan)動(dong)(dong)間(jian)隙和誤差，減小了插(cha)補運動(dong)(dong)時(shi)因傳(chuan)動(dong)(dong)系統滯后帶(dai)來的(de)跟蹤誤差。通過(guo)直(zhi)(zhi)線位置(zhi)檢測反饋控制，即(ji)可大大提高(gao)機床(chuang)的(de)定位精(jing)度。

3.     動剛度高

由(you)于“直(zhi)接驅動(dong)(dong)”，避免了啟動(dong)(dong)、變(bian)(bian)速(su)和(he)換向時因中間傳動(dong)(dong)環節的彈(dan)性變(bian)(bian)形、摩擦磨損和(he)反向間隙造成的運動(dong)(dong)滯(zhi)后現象，同時也提高(gao)了其傳動(dong)(dong)剛度(du)。

4.     速(su)度快、加(jia)減速(su)過程(cheng)短

由于直線電機最早用于磁懸浮列車（時速可達500Km/h），所以用在機床進給驅動中，要滿足其超高速切削的最大進給速度（要求達到60~100m/min或更高）當然是沒有問題的。也由于上述“零傳動”的高速響應性，使其加減速過程大大縮短。以實現啟動時瞬間達到高速，高速運行時又能瞬間準確停止下來。可獲得較高的加減速度，一般可達2～10g（g=9.8m/s2），而滾柱絲桿傳動的最大加速度一般只有0.1~0.5g。

5.  ;   行(xing)程長度不(bu)受限制(zhi)

在導軌(gui)上(shang)通過串(chuan)聯(lian)直線電機，就可(ke)以無限延長(chang)(chang)其行程(cheng)長(chang)(chang)度。

6.     運(yun)動安靜、噪音低

由于取消了傳動絲桿等部件的機械(xie)(xie)摩擦，且導(dao)(dao)軌(gui)(gui)又可以采用(yong)滾動導(dao)(dao)軌(gui)(gui)或磁墊懸(xuan)浮導(dao)(dao)軌(gui)(gui)（無機械(xie)(xie)接觸），其(qi)運動時(shi)噪(zao)音將大大降低。

7.     效率(lv)高

由于(yu)無中間傳動(dong)環節(jie)，消除(chu)了(le)機(ji)械摩擦時的能量損耗，其傳動(dong)效(xiao)率(lv)大大提高。

直線電機和傳統旋(xuan)轉電機的比較見表1-1所示(shi)：

表1-1直線電(dian)機和(he)傳統(tong)旋(xuan)轉電(dian)機的比較