相機標定內參和外參

在(zai)(zai)圖(tu)像(xiang)(xiang)測(ce)量過程以及(ji)機器視(shi)覺應(ying)用(yong)中，為(wei)確定(ding)空間(jian)(jian)物(wu)體表面某點的(de)(de)三(san)維幾(ji)(ji)何(he)位(wei)置與其在(zai)(zai)圖(tu)像(xiang)(xiang)中對(dui)應(ying)點之(zhi)(zhi)間(jian)(jian)的(de)(de)相(xiang)互關系，必(bi)須建(jian)立相(xiang)機成(cheng)像(xiang)(xiang)的(de)(de)幾(ji)(ji)何(he)模(mo)型，這些幾(ji)(ji)何(he)模(mo)型參數(shu)(shu)就是相(xiang)機參數(shu)(shu)。在(zai)(zai)大多數(shu)(shu)條件(jian)下這些參數(shu)(shu)必(bi)須通過實(shi)驗(yan)與計算才(cai)能得到，這個求解參數(shu)(shu)的(de)(de)過程就稱之(zhi)(zhi)為(wei)相(xiang)機標(biao)(biao)定(ding)（或(huo)攝像(xiang)(xiang)機標(biao)(biao)定(ding)）。無論是在(zai)(zai)圖(tu)像(xiang)(xiang)測(ce)量或(huo)者機器視(shi)覺應(ying)用(yong)中，相(xiang)機參數(shu)(shu)的(de)(de)標(biao)(biao)定(ding)都是非(fei)常(chang)關鍵的(de)(de)環節，其標(biao)(biao)定(ding)結(jie)果(guo)的(de)(de)精度及(ji)算法(fa)的(de)(de)穩(wen)定(ding)性(xing)直接影響相(xiang)機工作產生(sheng)結(jie)果(guo)的(de)(de)準確性(xing)，做好相(xiang)機標(biao)(biao)定(ding)和提高標(biao)(biao)定(ding)精度是做好后續(xu)工作的(de)(de)前提。

相機(ji)標定中(zhong)所(suo)要確(que)(que)定的幾何模型(xing)參(can)(can)(can)數(shu)分為內(nei)參(can)(can)(can)和外參(can)(can)(can)兩種類型(xing)。相機(ji)內(nei)參(can)(can)(can)的作用是(shi)確(que)(que)定相機(ji)從三維空(kong)間(jian)到二維圖(tu)像的投(tou)影關(guan)系。相機(ji)外參(can)(can)(can)的作用是(shi)確(que)(que)定相機(ji)坐標與(yu)世(shi)界(jie)坐標系之間(jian)相對位(wei)置(zhi)關(guan)系。

相機內參(can)共(gong)有6個(ge)參(can)數(shu)（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)，其中：

f為焦距；

κ表示徑向畸(ji)(ji)變(bian)(bian)量(liang)級，如果κ為(wei)(wei)(wei)負值，畸(ji)(ji)變(bian)(bian)為(wei)(wei)(wei)桶(tong)型畸(ji)(ji)變(bian)(bian)，如果為(wei)(wei)(wei)正值，那畸(ji)(ji)變(bian)(bian)為(wei)(wei)(wei)枕(zhen)型畸(ji)(ji)變(bian)(bian)。

Sx,Sy是縮(suo)放(fang)(fang)比例(li)因(yin)子。一般(ban)情況下相機(ji)(ji)成像單元不是嚴(yan)格的(de)(de)矩形的(de)(de)，其在(zai)水平和(he)垂直(zhi)方(fang)向上(shang)(shang)的(de)(de)大小是不一致的(de)(de)，這就導(dao)致在(zai)X和(he)Y方(fang)向上(shang)(shang)的(de)(de)縮(suo)放(fang)(fang)因(yin)子不一樣，所以(yi)需要分別定義兩(liang)個(ge)縮(suo)放(fang)(fang)因(yin)子。對針孔攝(she)像機(ji)(ji)來講，表示圖像傳感器(qi)上(shang)(shang)水平和(he)垂直(zhi)方(fang)向上(shang)(shang)相鄰像素之間的(de)(de)距離；

Cx,Cy是圖(tu)像(xiang)的主點(dian)，即過鏡(jing)頭軸(zhou)心(xin)(xin)垂(chui)直于成像(xiang)平面與圖(tu)像(xiang)平面的交點(dian)。對針孔攝像(xiang)機來(lai)講，這個(ge)點(dian)是投影(ying)中心(xin)(xin)在成像(xiang)平面上(shang)的垂(chui)直投影(ying)，同時也是徑向畸變的中心(xin)(xin)。

攝像機(ji)外參共有6個參數(shu)（α,β,γ,Tx,Ty,Tz），相(xiang)機(ji)坐標與世界坐標的關系(xi)可以表述為：

Pc=RPw+T

其中Pw為(wei)(wei)世(shi)界坐標，Pc是(shi)攝(she)(she)(she)像機坐標。式中，T=(Tx,Ty,Tz)，是(shi)平移向量，R=R(α,β,γ)是(shi)旋轉(zhuan)矩(ju)陣，分(fen)別(bie)是(shi)繞(rao)攝(she)(she)(she)像機坐標系(xi)z軸旋轉(zhuan)角(jiao)度為(wei)(wei)γ，繞(rao)y軸旋轉(zhuan)角(jiao)度為(wei)(wei)β，繞(rao)x軸旋轉(zhuan)角(jiao)度為(wei)(wei)α。6個參數組(zu)成(cheng)（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)為(wei)(wei)攝(she)(she)(she)像機外(wai)參。

通(tong)常情況下，通(tong)過鏡頭，一(yi)個(ge)三(san)維空間中的物體會被(bei)映射成一(yi)個(ge)倒立縮小(xiao)的像，然后被(bei)成像傳感器感知到。

●理想情況下(xia)，鏡頭的(de)光軸（就是(shi)通過(guo)鏡頭中(zhong)心垂直于傳感器平面的(de)直線(xian)）應該是(shi)穿過(guo)圖像的(de)正中(zhong)間(jian)的(de)，但是(shi)，實際由于安裝精度的(de)問題(ti)，總是(shi)存在誤差，即光軸偏移，這種誤差需要用內參來描述；

●理(li)想情(qing)況下，相(xiang)機對(dui)x方向和(he)y方向的(de)(de)尺(chi)寸的(de)(de)縮小(xiao)比(bi)例是(shi)一樣的(de)(de)，但(dan)實際上，鏡頭如果不(bu)是(shi)完(wan)美的(de)(de)圓，傳感(gan)器上的(de)(de)像素如果不(bu)是(shi)完(wan)美的(de)(de)緊密(mi)排列(lie)的(de)(de)正方形，都可能會導致這兩個(ge)方向的(de)(de)縮小(xiao)比(bi)例不(bu)一致。內參(can)中包含兩個(ge)參(can)數可以描述這兩個(ge)方向的(de)(de)縮放(fang)比(bi)例，不(bu)僅可以將用像素數量(liang)來(lai)衡(heng)量(liang)的(de)(de)長(chang)度(du)轉換(huan)成三維空間中的(de)(de)用其它單位（比(bi)如米）來(lai)衡(heng)量(liang)的(de)(de)長(chang)度(du)，也(ye)可以表示在x和(he)y方向的(de)(de)尺(chi)度(du)變換(huan)的(de)(de)不(bu)一致性；

●理想情況下(xia)(xia)，鏡(jing)頭(tou)(tou)(tou)會將(jiang)一個(ge)三(san)(san)維空間中的(de)直(zhi)線(xian)也映射成直(zhi)線(xian)（即(ji)射影變換），但實際上，鏡(jing)頭(tou)(tou)(tou)無法這么完美，通過(guo)鏡(jing)頭(tou)(tou)(tou)映射之后，直(zhi)線(xian)會變彎(wan)，所以(yi)需要(yao)相機的(de)畸變參數來描述這種變形(xing)效(xiao)果。以(yi)下(xia)(xia)三(san)(san)種畸變分別為(wei)枕形(xing)畸變、桶形(xing)畸變和線(xian)性畸變。

相機標定的方法

相(xiang)(xiang)機標定(ding)方(fang)法有：傳統相(xiang)(xiang)機標定(ding)法、相(xiang)(xiang)機自標定(ding)法、主動視覺相(xiang)(xiang)機標定(ding)方(fang)法。

傳統相(xiang)機(ji)(ji)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)法需要(yao)使用(yong)(yong)尺(chi)寸已知(zhi)(zhi)的(de)(de)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)，通過(guo)建(jian)立標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)上(shang)坐標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)已知(zhi)(zhi)的(de)(de)點(dian)(dian)與其圖像點(dian)(dian)之間的(de)(de)對(dui)應(ying)，利用(yong)(yong)一定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)的(de)(de)算法獲得相(xiang)機(ji)(ji)模型的(de)(de)內外(wai)參數。根(gen)據標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)的(de)(de)不同可分為三(san)維標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)和平(ping)面型標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)。三(san)維標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)可由單幅(fu)圖像進行(xing)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)，標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)精度較(jiao)高(gao)，但高(gao)精密三(san)維標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)的(de)(de)加工(gong)和維護較(jiao)困難。平(ping)面型標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)比三(san)維標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)制(zhi)作(zuo)(zuo)簡單，精度易保證，但標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)時(shi)必須采用(yong)(yong)兩(liang)幅(fu)或兩(liang)幅(fu)以(yi)上(shang)的(de)(de)圖像。傳統相(xiang)機(ji)(ji)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)法在標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)過(guo)程中(zhong)始終需要(yao)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)，且(qie)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)的(de)(de)制(zhi)作(zuo)(zuo)精度會影響標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)結果。同時(shi)有(you)些(xie)場合(he)不適合(he)放置標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)也(ye)限(xian)制(zhi)了傳統相(xiang)機(ji)(ji)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)(ding)法的(de)(de)應(ying)用(yong)(yong)。

傳統的(de)(de)(de)相(xiang)機標(biao)定方法的(de)(de)(de)優點是可以(yi)使(shi)用于任意的(de)(de)(de)攝像機模(mo)型，標(biao)定精度高，缺(que)點是標(biao)定過程復雜(za)，需(xu)要高精度的(de)(de)(de)標(biao)定模(mo)板，在(zai)一(yi)些場合下無法使(shi)用標(biao)定塊。

目前(qian)出現的(de)(de)(de)(de)自標定(ding)(ding)(ding)(ding)算法(fa)(fa)中主(zhu)要(yao)(yao)是(shi)利(li)用(yong)相(xiang)(xiang)機運(yun)(yun)動(dong)的(de)(de)(de)(de)約束(shu)。相(xiang)(xiang)機的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)約束(shu)條件(jian)太強，因(yin)此使(shi)得其在實(shi)際中并不(bu)實(shi)用(yong)。利(li)用(yong)場景(jing)約束(shu)主(zhu)要(yao)(yao)是(shi)利(li)用(yong)場景(jing)中的(de)(de)(de)(de)一些平(ping)行(xing)(xing)或者正交(jiao)的(de)(de)(de)(de)信息。其中空間平(ping)行(xing)(xing)線(xian)在相(xiang)(xiang)機圖(tu)像平(ping)面(mian)上的(de)(de)(de)(de)交(jiao)點(dian)(dian)被(bei)稱為(wei)消失點(dian)(dian)，它是(shi)射影幾何中一個非常重要(yao)(yao)的(de)(de)(de)(de)特征，所以很(hen)多學者研究了基于(yu)消失點(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)相(xiang)(xiang)機自標定(ding)(ding)(ding)(ding)方法(fa)(fa)。自標定(ding)(ding)(ding)(ding)方法(fa)(fa)靈活性(xing)強，可對相(xiang)(xiang)機進行(xing)(xing)在線(xian)定(ding)(ding)(ding)(ding)標。但由于(yu)它是(shi)基于(yu)絕對二次(ci)曲(qu)線(xian)或曲(qu)面(mian)的(de)(de)(de)(de)方法(fa)(fa)，其算法(fa)(fa)魯棒性(xing)差。僅僅依靠多幅圖(tu)像之間的(de)(de)(de)(de)對應關系進行(xing)(xing)標定(ding)(ding)(ding)(ding)，優點(dian)(dian)是(shi)僅需要(yao)(yao)建立(li)圖(tu)像之間的(de)(de)(de)(de)對應，靈活性(xing)強，潛在應用(yong)范圍廣，缺點(dian)(dian)是(shi)非線(xian)性(xing)標定(ding)(ding)(ding)(ding)，魯棒性(xing)不(bu)高。

基于(yu)主(zhu)動視(shi)覺的(de)相機標(biao)定法是(shi)指已知相機的(de)某些(xie)運(yun)動信息對相機進行(xing)標(biao)定。該方法不需要(yao)標(biao)定物，但需要(yao)控(kong)制(zhi)(zhi)相機做某些(xie)特(te)殊運(yun)動，利用這(zhe)種(zhong)運(yun)動的(de)特(te)殊性可以計算出相機內部(bu)參數。基于(yu)主(zhu)動視(shi)覺的(de)相機標(biao)定法的(de)優(you)點是(shi)算法簡單，往往能夠獲得(de)線性解(jie)，故魯棒性較高(gao)，缺點是(shi)系(xi)統的(de)成本高(gao)、實驗設(she)備(bei)昂貴(gui)、實驗條件要(yao)求高(gao)，而且(qie)不適合(he)于(yu)運(yun)動參數位置或無法控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)場(chang)合(he)。

主動(dong)(dong)視覺相機標定(ding)方法應(ying)用的(de)前提是(shi)已(yi)知(zhi)相機的(de)某些運動(dong)(dong)信息(xi)，優(you)點(dian)是(shi)可以(yi)線性(xing)求解，魯(lu)棒性(xing)較好(hao)，缺點(dian)是(shi)不(bu)能(neng)使用與相機運動(dong)(dong)信息(xi)未知(zhi)和無法控制相機運動(dong)(dong)的(de)場合(he)。

標定模板

標定(ding)(ding)模(mo)板（標定(ding)(ding)板CalibrationTarget）　在機器視覺、圖(tu)像(xiang)測(ce)量、攝(she)影測(ce)量、三維重建(jian)(jian)等(deng)應用中，為校正鏡頭(tou)畸變；確(que)定(ding)(ding)物(wu)理尺寸(cun)和像(xiang)素間(jian)的換算(suan)關系；以(yi)及確(que)定(ding)(ding)空(kong)間(jian)物(wu)體表面(mian)某點的三維幾(ji)何位(wei)置(zhi)與其在圖(tu)像(xiang)中對應點之間(jian)的相(xiang)(xiang)互關系，需要建(jian)(jian)立(li)相(xiang)(xiang)機成像(xiang)的幾(ji)何模(mo)型(xing)。通過相(xiang)(xiang)機拍攝(she)帶有固定(ding)(ding)間(jian)距(ju)圖(tu)案(an)陣列平板、經過標定(ding)(ding)算(suan)法的計(ji)算(suan)，可以(yi)得(de)出相(xiang)(xiang)機的幾(ji)何模(mo)型(xing)，從而得(de)到高精度的測(ce)量和重建(jian)(jian)結果。而帶有固定(ding)(ding)間(jian)距(ju)圖(tu)案(an)陣列的平板就是(shi)標定(ding)(ding)模(mo)板（標定(ding)(ding)板CalibrationTarget）。

常見標定模板種類

1）等間距實心圓陣列圖案Ti-timesCG-100-D

2）國(guo)際象棋(qi)盤圖案Ti-timesCG-076-T

一(yi)般需要20張(zhang)圖(tu)片(pian)，這只是(shi)一(yi)個(ge)經驗(yan)值(zhi)，實際(ji)上太多也不(bu)好，太少也不(bu)好。單純從(cong)統計上來看(kan)，可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)越多會越好，但是(shi)，實際(ji)上圖(tu)片(pian)太多可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)會讓參數優(you)化(hua)的(de)(de)結果變差(cha)(cha)(cha)，因為棋盤格角點坐標的(de)(de)確定(ding)是(shi)存在誤(wu)(wu)差(cha)(cha)(cha)的(de)(de)，而(er)且這種誤(wu)(wu)差(cha)(cha)(cha)很(hen)難(nan)說(shuo)是(shi)符合高(gao)斯分布(bu)的(de)(de)，同(tong)時，標定(ding)過程所用(yong)的(de)(de)非線性迭代(dai)優(you)化(hua)算法不(bu)能(neng)(neng)(neng)保證總是(shi)得(de)到(dao)最優(you)解，而(er)更(geng)多的(de)(de)圖(tu)片(pian)，可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)會增加(jia)算法陷入局部最優(you)的(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)性。

拍照(zhao)時的(de)(de)標定板位置和朝向的(de)(de)多樣性，會(hui)讓內參(can)的(de)(de)估(gu)計更為(wei)準確(que)。準確(que)的(de)(de)內參(can)可(ke)以較(jiao)好(hao)地(di)把整個圖(tu)(tu)像的(de)(de)畸(ji)變都進(jin)行矯(jiao)正(zheng)，但如果給定的(de)(de)標定板的(de)(de)位置過(guo)于單一(yi)，比如都是在圖(tu)(tu)像的(de)(de)左(zuo)上角，那么(me)優化得到(dao)的(de)(de)內參(can)也可(ke)能只會(hui)比較(jiao)好(hao)地(di)糾(jiu)正(zheng)圖(tu)(tu)像左(zuo)上角的(de)(de)畸(ji)變。推薦找個畸(ji)變較(jiao)大的(de)(de)鏡(jing)頭(tou)做做實驗，會(hui)更形象。·

世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系

世界坐標系（Xw、Yw、Zw）

是(shi)由用(yong)戶定義的空間三維(wei)(wei)坐標系，用(yong)來描述(shu)三維(wei)(wei)空間中(zhong)的物(wu)體和相機之間的坐標位(wei)置(zhi)，滿足右手法(fa)則，世界坐標系是(shi)物(wu)理世界中(zhong)反映物(wu)體位(wei)置(zhi)的真實坐標。

相機坐標系（Xc、Yc、Zc）

以(yi)相機的(de)(de)光心作為原(yuan)點，Zc軸與光軸重合，并垂直于成像平面(mian)，且取攝影方向(xiang)為正(zheng)方向(xiang)，Xc、Yc軸與圖像物理(li)坐(zuo)標系(xi)的(de)(de)x、y軸平行(xing)。

圖像坐標系（u、v）或（x、y）

是以(yi)圖像的左上角為(wei)原點的圖像坐標系（u，v），以(yi)像素(su)為(wei)單位(wei)，

張正友標定方法

通過在(zai)圖像上一(yi)個二維點m=[u,t]后(hou)加(jia)(jia)上一(yi)個1的向(xiang)量，在(zai)相(xiang)機坐標系(xi)中一(yi)個3D點M=[X,Y,Z]后(hou)也加(jia)(jia)上一(yi)個1的向(xiang)量，在(zai)針孔(kong)模型中，3D點M和它的圖像投(tou)影m的關系(xi)為：

其中內參A為：

若定義(yi)H=A[R,t]，有(you)s*m=H*M,則(ze)H就是通(tong)(tong)常說的(de)單(dan)應(ying)性矩陣(zhen)(zhen)，在這里描述(shu)的(de)是空間(jian)中平面三(san)維(wei)點(dian)(dian)和(he)相機(ji)(ji)平面二維(wei)點(dian)(dian)之間(jian)的(de)關系，相機(ji)(ji)平面中的(de)坐標點(dian)(dian)可以(yi)(yi)通(tong)(tong)過圖(tu)(tu)像(xiang)處理尋找角點(dian)(dian)的(de)方(fang)式獲取，空間(jian)平面三(san)維(wei)點(dian)(dian)可以(yi)(yi)通(tong)(tong)過尺寸已知的(de)標定板獲取，所(suo)以(yi)(yi)說針對每(mei)張圖(tu)(tu)圖(tu)(tu)片(pian)都可以(yi)(yi)計算出來一個對應(ying)的(de)H矩陣(zhen)(zhen)。

轉(zhuan)動標(biao)定(ding)模(mo)(mo)板(ban)，從不同的角度(du)拍攝棋盤標(biao)定(ding)模(mo)(mo)板(ban)的n幅圖像(xiang)，求(qiu)出(chu)內參矩(ju)陣(zhen)(zhen)和外參矩(ju)陣(zhen)(zhen)，就有了相機坐標(biao)和圖像(xiang)坐標(biao)的投射(she)矩(ju)陣(zhen)(zhen)，就可以將空間中(zhong)的某一點映射(she)到(dao)圖片(pian)上的某一個(ge)點上：圖片(pian)

張正友相機標定流程

1.打印棋盤標定紙，附加到(dao)一(yi)個平坦的表面上；

2.通過移動相機或者(zhe)平面拍攝標定板(ban)各(ge)種角度的圖片，一般拍攝20張；

3.檢測圖片中的特征(zheng)點；

4.計算5個內部參數(shu)和所有的(de)外(wai)部參數(shu)；

5.通過最小(xiao)二乘法(fa)先行求解徑向畸變系數(shu)；

6.通過求(qiu)最(zui)小(xiao)參數值，優化所有參數；

張正(zheng)友的(de)(de)(de)平面標(biao)定(ding)方(fang)(fang)法(fa)(fa)是(shi)(shi)介于傳統標(biao)定(ding)方(fang)(fang)法(fa)(fa)和(he)自(zi)標(biao)定(ding)方(fang)(fang)法(fa)(fa)之間(jian)的(de)(de)(de)一種方(fang)(fang)法(fa)(fa)，它既避免了傳統方(fang)(fang)法(fa)(fa)設備要求(qiu)高(gao)，操作繁(fan)瑣(suo)等(deng)缺(que)點，又較自(zi)標(biao)定(ding)方(fang)(fang)法(fa)(fa)精(jing)度高(gao)，符(fu)合通用的(de)(de)(de)桌面視覺系(xi)統(DVS)的(de)(de)(de)標(biao)定(ding)要求(qiu)。該方(fang)(fang)法(fa)(fa)的(de)(de)(de)缺(que)點是(shi)(shi)確定(ding)模板(ban)上點陣的(de)(de)(de)物理(li)坐(zuo)標(biao)以及圖像和(he)模板(ban)之間(jian)的(de)(de)(de)點的(de)(de)(de)匹配，專業性要求(qiu)比較高(gao)。