歸一(yi)化變換包含(han)兩個部分，圖像坐標(biao)(biao)的(de)平移和(he)尺度(du)的(de)縮放。進行歸一(yi)化的(de)變換不但(dan)能夠提高處理(li)結果(guo)的(de)精確度(du)，而且通過(guo)選擇(ze)一(yi)個標(biao)(biao)準的(de)坐標(biao)(biao)系預先的(de)消(xiao)除了圖像尺度(du)和(he)坐標(biao)(biao)原(yuan)點的(de)選擇(ze)對算(suan)法最終結果(guo)的(de)影響。

歸一化變換的步驟：

1.    對(dui)點(dian)進行平移(yi)，讓這(zhe)些點(dian)的圖(tu)心（Centroid）移(yi)到原點(dian)

2.    進行尺度縮放，讓這些點的到原點的平均距離為

數(shu)據的(de)(de)(de)歸一化在一些算(suan)法(fa)中是必(bi)須(xu)得，特別是對(dui)一些不太(tai)良定的(de)(de)(de)問題，例如：基本矩陣的(de)(de)(de)計算(suan)以及三焦(jiao)張量的(de)(de)(de)DLT算(suan)法(fa)。

歸一化變換矩陣T的求(qiu)解：

是的平均值

尺度S為