目前(qian)市場上使用最多的(de)(de)機器(qi)人(ren)當屬工業機器(qi)人(ren)，也是(shi)最成(cheng)熟(shu)完善(shan)的(de)(de)一種(zhong)(zhong)機器(qi)人(ren)，而(er)工業機器(qi)人(ren)能得到廣泛應用，得益于它擁有多種(zhong)(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)，按作業任(ren)務的(de)(de)不同，可主(zhu)要(yao)分為(wei)點位控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)、連續軌跡(ji)控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)、力(li)（力(li)矩）控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)和智能控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)四種(zhong)(zhong)，這幾種(zhong)(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)的(de)(de)功(gong)能要(yao)點有哪(na)些。

01-點位控制方式（PTP）

這種控(kong)(kong)制(zhi)方式只(zhi)對(dui)工業(ye)機器人末端執行器在作業(ye)空(kong)間中某些規(gui)定的(de)(de)離散點(dian)上(shang)的(de)(de)位姿(zi)進行控(kong)(kong)制(zhi)。在控(kong)(kong)制(zhi)時，只(zhi)要求工業(ye)機器人能夠快(kuai)速(su)、準確(que)地在相(xiang)鄰各點(dian)之間運動(dong)，對(dui)達(da)到目標點(dian)的(de)(de)運動(dong)軌跡(ji)則不作任(ren)何(he)規(gui)定。

定位(wei)(wei)精度和(he)(he)運動所(suo)需的(de)時間是這(zhe)(zhe)(zhe)種(zhong)(zhong)控(kong)制方(fang)式的(de)兩個主要(yao)技術指標。這(zhe)(zhe)(zhe)種(zhong)(zhong)控(kong)制方(fang)式具有實現容易、定位(wei)(wei)精度要(yao)求不(bu)高的(de)特點(dian)，因此，常被(bei)應用在上(shang)(shang)下料、搬運、點(dian)焊(han)和(he)(he)在電路(lu)板上(shang)(shang)安插元(yuan)件等只要(yao)求目標點(dian)處(chu)保持(chi)末端(duan)執行器(qi)位(wei)(wei)姿準確(que)的(de)作業中。這(zhe)(zhe)(zhe)種(zhong)(zhong)方(fang)式比較簡單，但(dan)是要(yao)達到 2～3um 的(de)定位(wei)(wei)精度是相當困難的(de)。

02-連續軌跡控制方式（CP）

這種控(kong)制(zhi)方(fang)式是對工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)末端(duan)執行器(qi)在作(zuo)業(ye)(ye)空間中的(de)位姿進行連續的(de)控(kong)制(zhi)，要求其(qi)嚴格(ge)按照預定(ding)的(de)軌跡和(he)速度(du)在一定(ding)的(de)精(jing)度(du)范圍內運動，而且速度(du)可控(kong)，軌跡光滑，運動平穩，以完成(cheng)作(zuo)業(ye)(ye)任(ren)務。

工(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)各關節連(lian)續(xu)、同步地進行(xing)相應的運動，其(qi)末(mo)端執行(xing)器(qi)即可形成(cheng)連(lian)續(xu)的軌跡(ji)。這(zhe)種控(kong)制(zhi)方式的主要技術指標是工(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)末(mo)端執行(xing)器(qi)位(wei)姿(zi)的軌跡(ji)跟蹤精(jing)度及平(ping)穩性，通(tong)常(chang)弧(hu)焊(han)、噴漆、去毛邊和(he)檢測作(zuo)業(ye)機器(qi)人(ren)都采用這(zhe)種控(kong)制(zhi)方式。

03-力（力矩）控制方式

在進行(xing)裝配、抓放物體等工作時，除了要(yao)求準確定位之外(wai)，還要(yao)求所使用(yong)的力(li)或(huo)力(li)矩必須合(he)適(shi)，這(zhe)(zhe)時必須要(yao)使用(yong)（力(li)矩）伺服(fu)方式。這(zhe)(zhe)種控(kong)制方式的原理(li)與位置伺服(fu)控(kong)制原理(li)基本相同，只(zhi)不(bu)過輸入量(liang)和反(fan)饋量(liang)不(bu)是位置信(xin)號，而是力(li)（力(li)矩）信(xin)號，所以該系統中必須有力(li)（力(li)矩）傳感器。有時也利用(yong)接近、滑動(dong)等傳感功能進行(xing)自適(shi)應式控(kong)制。

04-智能控制方式

機(ji)器(qi)人(ren)的(de)智能(neng)控(kong)制(zhi)(zhi)是通過(guo)傳感(gan)器(qi)獲得(de)周圍環境的(de)知(zhi)識，并根據自身(shen)內部的(de)知(zhi)識庫作出相(xiang)應的(de)決策。采用智能(neng)控(kong)制(zhi)(zhi)技術，使機(ji)器(qi)人(ren)具有較強(qiang)的(de)環境適應性及自學習能(neng)力。

智(zhi)能(neng)控(kong)制(zhi)技(ji)術的(de)(de)發(fa)展有賴(lai)于近年來人(ren)工神經網絡、基因算(suan)法(fa)、遺傳算(suan)法(fa)、專家系統等(deng)人(ren)工智(zhi)能(neng)的(de)(de)迅速發(fa)展。這種控(kong)制(zhi)方式(shi)模式(shi)，讓(rang)工業機器人(ren)真正有了“人(ren)工智(zhi)能(neng)”味(wei)道，不過也是最難控(kong)制(zhi)得好的(de)(de)，除了算(suan)法(fa)外(wai)，也嚴重依賴(lai)于元件的(de)(de)精(jing)度。