視覺部分需求：
1相機從下往上拍照。
2定位：±5條(需要保證(zheng)運動控制部分(fen)的精度）
3 角度精度：±2度
視野大小(FOV):2.4mm x1.8mm
相機數量：1顆
相機分辨率：1280x960(130萬)
視覺精度：2.4mm/1280Pixel =0.001875mm/Pixel
裝針檢測插(cha)針機(ji)設備視(shi)覺(jue)需求細(xi)分
| 項(xiang)目(mu) | 具體指標 |
| 需定位調整物體 | 針頭 |
| 待貼物體 | 過濾器容器 |
| 視野范圍 | 2.4mm x 1.8mm |
| 像素精度 | 0.001875mm/Pixel |
| 定位精度 | ±0.05mm |
| 最終定位精度 | ±3條（±0.03mm） |
| 角度精度 | ±2度 |
| 定位方式 | CCD自動對位 |
設備控(kong)制架構(gou)
我們采用軟(ruan)件加(jia)硬件的控制架(jia)構，圖像處理部分（圖像采集、圖像分析處理、定位算(suan)法等）均采用基于PC-Based來進行開發。基于工業(ye)PC的(de)工業(ye)控(kong)(kong)制(zhi)系統（PC-based Control System）能(neng)更(geng)加快速有(you)效地(di)進(jin)行(xing)數據處理和(he)相互(hu)通訊，能(neng)靈活(huo)的(de)在工業(ye)控(kong)(kong)制(zhi)環境中(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)各個終(zhong)端并且相互(hu)之間能(neng)快速通信(xin)，便于生產(chan)的(de)監控(kong)(kong)和(he)管(guan)理。而且，更(geng)重(zhong)要的(de)是，它是一種完全開放的(de)系統，非常利于產(chan)品的(de)開發、維護(hu)和(he)后續的(de)升(sheng)級。在這(zhe)里我們主要以高(gao)(gao)速的(de)處理(li)器、多線程(cheng)處理(li)和高(gao)(gao)速通信為(wei)基礎來提升整個(ge)系統的(de)處理(li)速度(du)。?設備運動控制&視(shi)覺系統(tong)精度(1)設(she)備傳動部分 設備傳(chuan)動部(bu)分，采用PLC來控制。 (2)視覺部分(fen)此CCD自動(dong)定位裝針檢測(ce)插針機設備(bei)視覺部分(fen)由(you)1顆130萬像素(su)分(fen)辨率(lv)的(de)德國工(gong)業級相機，搭配高精度的(de)遠(yuan)心鏡頭和日(ri)本WaveCrest工(gong)業專(zhuan)(zhuan)用(yong)光(guang)源（使用(yong)壽(shou)命長(chang)、專(zhuan)(zhuan)用(yong)電(dian)源給LED光(guang)源供電(dian)時(shi)，達到最大(da)照度的(de)時(shi)間小于10s）組成。表2視覺組成部分| 產品描述 | 視野范圍 | 分辨率（Pixel） | 視覺精度 |
| 德國工業相機 | 2.4mm x 1.8mm | 1280x960 | 0.001875mm/Pixel |
| 遠心鏡頭 | 2.4mm x 1.8mm | 百萬像素分辨率 | - |
| 日本WaveCrest工業級光源 | 低角度無影環形紅光 |
從表2可知，視覺部分的精度為1.875微米/像素，自動定位部分(fen)的精度(du)能夠得到保(bao)證。(3)定(ding)位原理及優點
(4) 頂針(zhen)正反(fan)檢(jian)測
頂針正反(fan)面拍圖(tu)如上(shang)兩圖(tu)所(suo)示，通(tong)過(guo)圖(tu)像處理軟件較(jiao)容易就能夠(gou)識別出(chu)產(chan)品正反(fan)面，并通(tong)過(guo)DO信號輸出(chu)，通(tong)知機(ji)構將位置出(chu)錯(cuo)的產(chan)品丟棄。 為了滿足高精度(du)的定位(wei)取料(liao)和產(chan)品角度(du)調整，需要機構保證以下精度(du)。（1）水平(ping)送料(liao)精(jing)度：機構(gou)上料(liao)精(jing)度一般保(bao)證(zheng)(zheng)在0.3mm內(nei)，這樣(yang)可保(bao)證(zheng)(zheng)檢測精(jing)度，若是(shi)上料(liao)精(jing)度太差，則需要兩次(ci)對位調整才能滿足要求。（2）頂(ding)針垂直精(jing)度(du)：頂(ding)針垂直方向精(jing)度(du)需要保(bao)證在0.3mm內，因為鏡(jing)頭景深的原因，精(jing)度(du)若是不(bu)能保(bao)證，就無(wu)法保(bao)證最終拍攝的效果，影(ying)響到(dao)頂(ding)針位(wei)置識別校正(zheng)部分(fen)的算法。
